[发明专利]智能垃圾箱的溢满度测量方法、装置及智能垃圾箱

权利要求书

1.一种智能垃圾箱的溢满度测量方法，应用于智能垃圾箱，其特征在于，所述方法包括：

获取面阵激光雷达对所述智能垃圾箱扫描而生成的点云数据；

将所述点云数据转换为智能垃圾箱坐标系中的三维坐标，所述智能垃圾箱坐标系是相对所述智能垃圾箱的长宽高方向而建立的；

从所述三维坐标中提取所述智能垃圾箱高度方向上的高度坐标；

对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据转换为智能垃圾箱坐标系中的三维坐标的步骤之前，所述方法还包括：

将所述点云数据转化为图形文件；

采用AI算法对所述图形文件进行矩阵运算，计算所述智能垃圾箱内垃圾所在的矩形部分；

根据所述矩形部分对所述点云数据进行过滤处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度的步骤之前，所述方法还包括：

采用卡尔曼滤波算法对所述高度坐标进行滤波处理。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度的步骤包括：

对所述高度数据进行大小排序；

按照预设比例从所述高度数据中进行数据提取；

计算经数据提取后所述高度数据的平均值；

根据所述平均值和所述智能垃圾箱的高度，计算溢满度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述高度数据，确定所述智能垃圾箱中的高位区域和低位区域；

根据所述高位区域和所述低位区域控制所述智能垃圾箱上方的机械手进行垃圾推移。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述高位区域和所述低位区域控制所述智能垃圾箱上方的机械手进行垃圾推移的步骤包括：

由所述高位区域和所述低位区域确定运动轨迹；

控制所述智能垃圾箱上方的机械手按照所述运动轨迹进行垃圾推移。

7.一种智能垃圾箱的溢满度测量装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据获取模块，用于获取面阵激光雷达对所述智能垃圾箱扫描而生成的点云数据；

数据转换模块，用于将所述点云数据转换为智能垃圾箱坐标系中的三维坐标，所述智能垃圾箱坐标系是相对所述智能垃圾箱的长宽高方向而建立的；

高度坐标提取模块，用于从所述三维坐标中提取所述智能垃圾箱高度方向上的高度坐标；

溢满度计算模块，用于对所述高度坐标进行平均化处理，计算所述智能垃圾箱的溢满度。

8.一种智能垃圾箱，其特征在于，所述智能垃圾箱包括箱体、面阵激光雷达、机械手；所述面阵激光雷达位于所述箱体的正上方，并覆盖所述箱体；所述机械手位于所述箱体的上方，用于推移所述箱体中的垃圾。

9.一种智能垃圾箱，其特征在于，所述智能垃圾箱包括：

处理器；以及

与所述处理器通讯连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可读性指令，所述可读性指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读性存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。