[发明专利]一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台

说明书

本发明的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，包括：移动支架；握持支架；升降机构；转向机构。本发明提供了一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，患者由坐姿变为站姿的过程中，可通过使用握持支架借力，然后通过升降机构驱动握持支架上升，以辅助站立。使用外骨骼代替拐杖站立时，释放双手后，握持支架和移动支架在患者周围能够保障平衡和安全性。而且还可以通过设置在移动支架上的转向机构，对移动支架的移动方向进行调节，使得患者不用额外费力推动移动支架转向，达到轻松转向的效果。

【技术领域】

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台。

【背景技术】

目前，腿部不便的患者在使用外骨骼时，往往需要使用拐杖等作为支撑，辅助人体从坐姿变为站姿，但是拐杖的稳定性差，在使用外骨骼的过程中，难以保持平衡，和保障安全性。后来出现了辅助站立的支架，可以替代常规外骨骼中的拐杖，释放双手，但是支架为了提高稳定性往往比较大型、笨重，使得患者难以转向或掉头。

【发明内容】

本发明解决了患者难以从坐姿变为站姿，以及在使用外骨骼时难以保证平衡和保障安全，在使用支架时难以进行转向或掉头的技术问题，本发明提供了结构简单设计合理的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，包括：

移动支架，其底部设有用于供其移动的轮组；

握持支架，其用于供人体手部握持着力；

升降机构，其设于所述移动支架与所述握持支架之间，并用于驱动所述握持支架相对所述移动支架沿竖直方向上升或下降；

转向机构，其设于所述移动支架上，并用于调节所述移动支架的移动方向。

如上所述的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，所述轮组，其包括动力轮组，所述动力轮组包括分别设置在所述移动支架中部左右两侧的左主动轮和右主动轮；

所述转向机构包括设于所述移动支架上并使所述左主动轮转动的左旋转电机，以及使所述右主动轮转动的右旋转电机，所述左旋转电机与所述右旋转电机转速相同时推动所述移动支架直线移动，所述左旋转电机与所述右旋转电机转速不同时推动所述移动支架现实差速转向。

如上所述的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，所述转向机构还包括：

遥控单元，其用于接收用户启停、左转或右转指令；

控制单元，其与所述左旋转电机和所述右旋转电机电连接，并用于根据所述遥控单元接收的启停、左转或右转指令从而控制所述左主动轮和所述右主动轮的转速和转向。

如上所述的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，所述轮组，其包括前轮组；

所述移动支架，其包括前架管，所述前轮组设置在所述前架管的端部上；

所述转向机构包括与所述前架管铰接的转向手柄，以及设于所述转向手柄与所述前轮组之间的转向传动机构，所述转向传动机构将在所述转向手柄相对所述前架管的旋转运动转化为使所述前轮组转向的运动。

如上所述的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，所述转向传动机构，其包括旋转轴，以及用于连接所述转向手柄和所述旋转轴的连接绳；

所述旋转轴设于所述前轮组与所述前架管端部之间，并供所述前轮组相对所述移动支架转向；

所述连接绳两端分别卷绕在所述旋转轴和所述转向手柄上，在所述转向手柄往卷绕所述连接绳方向旋转时所述旋转轴往松开所述连接绳卷绕的方向旋转。