[发明专利]自动驻车控制方法、系统、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及自动驻车控制方法、自动驻车控制系统、车辆和计算机可读存储介质。所述自动驻车控制方法包括步骤：A.在车辆满足自动驻车条件而处于停驻状态下时，获取车辆的当前路面坡度；B.判断所述路面坡度是否不小于预设值：如果是，则根据所述路面坡度和车辆质量计算出使车辆停驻在当前路面上所需的最小制动力；C.获取车辆当前的实际制动力并将其与所述最小制动力进行比较，然后根据比较结果确定是否增加制动力。采用本发明能够有效提升车辆自动驻车控制的安全可靠性，并且有助于降低成本，提高产品性能和竞争力。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且特别涉及自动驻车控制方法、自动驻车控制系统、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术进步，目前已在许多车辆上配置了自动驻车功能。当驾驶者开启了相应的自动驻车功能之后，就可以使得在车辆等候红灯、上下坡停车等情况下自动启动四轮制动，从而将车辆保持处于停驻状态。一旦驾驶者希望解除停驻状态，仅需踩下油门就能解除制动。自动驻车功能不仅方便实用，而且能够有效降低或消除一些交通事故的发生。

然而，本申请已经发现，现有的自动驻车功能在一些方面仍然存在着缺陷和不足之处。例如，当车辆处于上坡或下坡行驶时，虽然通过自动驻车功能初始提供的制动力一般足以使车辆停驻在坡道上保持静止，但是随着时间推移，由于车辆自身重力比较大、车辆上的液压制动系统在此期间或多或少存在着泄露等原因，所以在经过一段时间之后有可能出现制动力降低至无法保持车辆停驻状态而发生溜坡现象。现有的自动驻车功能通常采用在检测到车辆溜坡后才提升制动力的策略，这可能会危害到车辆、人员等安全，造成不期望的损失。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了自动驻车控制方法、自动驻车控制系统、车辆和计算机可读存储介质，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种自动驻车控制方法，其包括步骤：

A. 在车辆满足自动驻车条件而处于停驻状态下时，获取车辆的当前路面坡度；

B. 判断所述路面坡度是否不小于预设值：如果是，则根据所述路面坡度和车辆质量计算出使车辆停驻在当前路面上所需的最小制动力；以及

C. 获取车辆当前的实际制动力并将其与所述最小制动力进行比较，然后根据比较结果确定是否增加制动力。

在根据本发明的自动驻车控制方法中，可选地，在步骤A中，通过车辆上的至少一个传感器来获取所述路面坡度，所述传感器包括纵向加速度传感器、倾角传感器和坡度传感器。

在根据本发明的自动驻车控制方法中，可选地，在步骤B中，所述预设值的取值范围是5°-30°。

在根据本发明的自动驻车控制方法中，可选地，在步骤C中：

获取车辆上的液压制动系统的起始流体液压，并根据所述起始流体液压和所述液压制动系统的P-V曲线，获取所述液压制动系统的起始流体体积，所述车辆通过所述液压制动系统中的流体提供起始制动力；以及

根据所述起始流体体积、所述P-V曲线、以及所述液压制动系统的泄漏特性曲线，获取所述液压制动系统的实际流体压力，并根据所述实际流体压力和车辆制动系统参数计算出实际制动力。

在根据本发明的自动驻车控制方法中，可选地，所述液压制动系统包括进液阀和出液阀，并且所述P-V曲线和所述泄漏特性曲线被标定在车辆上的控制装置中，所述控制装置包括ESP。

在根据本发明的自动驻车控制方法中，可选地，在步骤C中：

计算所述实际制动力与所述最小制动力二者之间的差值；以及

判断所述差值是否小于预设值：如果是，则增加制动力。