[发明专利]自动驻车控制方法、系统、车辆和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，包括步骤：

A. 在车辆满足自动驻车条件而处于停驻状态下时，获取车辆的当前路面坡度；

B. 判断所述路面坡度是否不小于预设值：如果是，则根据所述路面坡度和车辆质量计算出使车辆停驻在当前路面上所需的最小制动力；以及

C. 获取车辆当前的实际制动力并将其与所述最小制动力进行比较，然后根据比较结果确定是否增加制动力。

2.根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其中，在步骤A中，通过车辆上的至少一个传感器来获取所述路面坡度，所述传感器包括纵向加速度传感器、倾角传感器和坡度传感器。

3.根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其中，在步骤B中，所述预设值的取值范围是5°-30°。

4. 根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其中，在步骤C中：

获取车辆上的液压制动系统的起始流体液压，并根据所述起始流体液压和所述液压制动系统的P-V曲线，获取所述液压制动系统的起始流体体积，所述车辆通过所述液压制动系统中的流体提供起始制动力；以及

根据所述起始流体体积、所述P-V曲线、以及所述液压制动系统的泄漏特性曲线，获取所述液压制动系统的实际流体压力，并根据所述实际流体压力和车辆制动系统参数计算出实际制动力。

5.根据权利要求4所述的自动驻车控制方法，其中，所述液压制动系统包括进液阀和出液阀，并且所述P-V曲线和所述泄漏特性曲线被标定在车辆上的控制装置中，所述控制装置包括ESP。

6. 根据权利要求1-5中任一项所述的自动驻车控制方法，其中，在步骤C中：

计算所述实际制动力与所述最小制动力二者之间的差值；以及

判断所述差值是否小于预设值：如果是，则增加制动力。

7.根据权利要求6所述的自动驻车控制方法，其中，所述差值的所述预设值与所述最小制动力之间比值的取值范围是5%-15%。

8. 一种自动驻车控制系统，其包括：

处理器；以及

存储器，其用于存储指令；

其特征在于，在所述指令被执行时，所述处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驻车控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的自动驻车控制系统。

10.一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，其特征在于，所述指令在被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驻车控制方法。