[发明专利]一种轮式越野机器人

说明书

本发明公开了一种轮式越野机器人，本发明车架采用两条前短腿及两条后长腿的设计，其中，前短腿上铰接“V”形前臂，两个前臂的第二轮座上分别独立设置两个步进电机驱动轮，后长腿的第一轮座上分别独立设置一个步进电机驱动轮，构成六轮驱动的机器人，本发明在控制平台上设置了单目视觉传感器、边缘计算终端、控制协处理器及H桥电机驱动板，用于分别控制六个步进电机驱动轮，实施前进、转弯、掉头及翻越障碍物或实时避障的运行。本发明具有造价成本低，灵活性好，模块化程度高，便于组装与升级的优点。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是一种轮式越野机器人。

背景技术

越野机器人可在野外及恶劣环境下进行作业，在军事，农业，救援等领域受到了广泛的关注和研究。现有技术的越野机器人大多采用轮式结构或履带式结构，可适用于泥地、沙地等复杂地形。然而传统四轮驱动越野机器人的翻越能力仍然受到较大的限制，尤其难以适应台阶地形，为此，针对传统的越野机器人进行更新改造就显得十分必要。此外，现有技术的越野机器人还存在造价昂贵，难以复现，模块化程度低，不便于组装与升级的缺陷。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足而提供的一种轮式越野机器人，本发明车架采用两条前短腿及两条后长腿的设计，其中，前短腿上铰接“V”形前臂，两个前臂的第二轮座上分别独立设置两个步进电机驱动轮，后长腿的第一轮座上分别独立设置一个步进电机驱动轮，构成六轮驱动的机器人，本发明在控制平台上设置了单目视觉传感器、边缘计算终端、控制协处理器及 H桥电机驱动板，用于分别控制六个步进电机驱动轮，实施前进、转弯、掉头及翻越障碍物或实时避障的运行。本发明具有造价成本低，灵活性好，模块化程度高，便于组装与升级的优点。

实现本发明目的的具体技术方案是：

一种轮式越野机器人，其特点包括车架、前臂、控制平台及步进电机驱动轮；

所述车架由一个固定平台与焊接在固定平台上的两条前短腿及两条后长腿构成，两条前短腿朝向固定平台的前方倾斜，两条后长腿朝向固定平台的后方倾斜，前短腿及后长腿对称设置于固定平台的左右两侧，前短腿的端头设有轴座、后长腿的端头设有第一轮座；

所述前臂为“V”字形，“V”字形的两端头上分别设有第二轮座，“V”字形的底部设有转轴；

所述前臂为两件，前臂经转轴与车架上前短腿的轴座铰接；

所述步进电机驱动轮为六件，其分别铰接于后长腿的第一轮座及前臂的第二轮座上；

所述控制平台由单目视觉传感器、边缘计算终端、控制协处理器及H桥电机驱动板构成；所述边缘计算终端分别与单目视觉传感器及控制协处理器连接，控制协处理器（33）与H桥电机驱动板连接，H桥电机驱动板分别与六件步进电机驱动轮连接；控制平台设于车架的固定平台上。所述的单目视觉传感器上设有旋转探头。

本发明车架采用两条前短腿及两条后长腿的设计，其中，前短腿上铰接“V”形前臂，两个前臂的第二轮座上分别独立设置两个步进电机驱动轮，后长腿的第一轮座上分别独立设置一个步进电机驱动轮，构成六轮驱动的机器人，本发明在控制平台上设置了单目视觉传感器、边缘计算终端、控制协处理器及 H桥电机驱动板，用于分别控制六个步进电机驱动轮，实施前进、转弯、掉头及翻越障碍物或实时避障的运行。本发明具有造价成本低，灵活性好，模块化程度高，便于组装与升级的优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

参阅图1，本发明包括车架1、前臂2、控制平台3及步进电机驱动轮5；