[发明专利]防碰撞控制方法及装置

说明书

本发明涉及车辆技术领域，提供一种防碰撞控制方法及装置，所述方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定移动目标与当前车辆的碰撞风险系数：移动目标的位置、当前车辆的位置、当前车辆的速度、移动目标与当前车辆的夹角；以及根据碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到移动目标时当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将原点与移动目标的连线与二维坐标的X轴的夹角作为移动目标与当前车辆的夹角，其中二维坐标的所述X轴与车辆的行驶方向垂直。其能够消除车辆行驶道路两旁的安全隐患，避免移动目标与车辆发生碰撞，提升道路安全。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防碰撞方法及装置。

背景技术

当前汽车已经普及并且车辆的功能也日益多样、丰富。目前车辆的高科技安全技术有ADAS(高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistance System)。ADAS利用一系列传感器、雷达等对环境情况进行采集，同时判断当前环境中可能存在的风险并做出规避或者干预来保证驾驶者的安全。但这些技术都是在模仿人类的感知，无法做到百分百的安全预防。

举例而言，相关技术还不能够做到对道路两旁发现的安全隐患给予提醒。例如如果行人突然向道路中间行走或者奔跑时，车辆经过时就会产生隐患。再例如，当前方盲区突然出现行人，驾驶员无法及时规避，将导致交通事故的发生。目前此种情况避免措施都是依靠驾驶员来预防，还无法借助仪器或者其他检测设备来检测安全隐患，也无法及时提示驾驶员规避这些风险。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种防碰撞控制方法及装置，以及时检测到车辆行驶道路两旁的安全隐患。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种防碰撞控制方法，所述防碰撞控制方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。

进一步的，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角，包括：对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域；根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率；根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域；根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；以及将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。

进一步的，对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域，包括：以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。

进一步的，根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率，包括：基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率