[发明专利]一种机柜式全向移动平台驱动控制系统和驱动控制方法

说明书

本发明提供了一种机柜式全向移动平台驱动控制系统，解决现有控制系统电气构成缺少合理架构无法有效功能适配和升级的技术问题。系统包括：柜式框架，用于在全向移动平台建立模块箱体堆叠和活动固定的固定基准，提供功能模块的电磁屏蔽防护；模块箱体，用于形成确定容积的容纳空间，在容纳空间中提供适配固定结构；功能模块，用于在模块箱体中按需固定控制系统的功能部件。使得驱动控制系统的组成可以利用机柜架构组成，根据功能进行模块划分，实现了与现代网络通信、服务器设备的有机融合。了控制系统设备资源相对集中，机柜箱体具有良好的维修保养性。能够更好地与目前成熟的服务器、交换机等设备的无缝融合，提升了设备升级的可扩展性。

技术领域

本发明涉及电气控制技术领域，具体涉及一种机柜式全向移动平台驱动控制系统。

背景技术

现有技术中，全向移动平台采用多个全方位轮独立驱动，通过轮组的转速和转向的组合，可以以任意姿态(包括直行、横行、斜行、原地旋转、各种连续曲线等)在二维平面内移动，可以实现精确定位和高精度轨迹控制。在重载搬运、精确装配、综合检修、智能移动和特种搬运等方面需求巨大。但是全向移动平台的控制系统组成设备往往采用分立式布局，针对车体结构被分散部署在车辆的各个位置，例如车腹内、车架下等维修人员较难达到的位置。同时，受系统功能内聚性局限组成设备未考虑针对使用场景变化的后续升级改造需要，造成平台升级和维护成本居高不下。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种机柜式全向移动平台驱动控制系统，解决现有控制系统电气构成缺少合理架构无法有效功能适配和升级的技术问题。

本发明实施例的机柜式全向移动平台驱动控制系统，包括：

柜式框架，用于在全向移动平台建立模块箱体堆叠和活动固定的固定基准，提供功能模块的电磁屏蔽防护；

所述模块箱体，用于形成确定容积的容纳空间，在所述容纳空间中提供适配固定结构；

所述功能模块，用于在所述模块箱体中按需固定控制系统的功能部件。

本发明一实施例中，还包括：

信号线布线，用于形成所述模块箱体间常规通信信号传输的最少线束集合；

电源线布线，用于形成所述模块箱体间常规功率传输的最少线束集合。

本发明一实施例中，所述柜式框架中固定五个所述模块箱体，自下而上依次是车载电源箱体、逆变电源箱体、设备控制箱体、驱动控制箱体和车辆控制箱体，所述车辆控制箱体高度为3U，所述车载电源箱体、所述逆变电源箱体、所述设备控制箱体和所述驱动控制箱体高度为4U，所述设备控制箱体、所述驱动控制箱体和所述车辆控制箱体滑动固定在所述柜式框架的平行滑轨上。

本发明一实施例中，还包括：

车辆控制器模块，部署在所述车辆控制箱体中，用于根据交互指令控制预置控制策略进行模式切换形成相应的控制数据和控制信号；

驱动控制器模块，部署在所述驱动控制箱体中，用于根据接收的控制数据形成功率调度信号输出，按控制数据按需驱动执行机构；

设备控制器模块，部署在所述设备控制箱体中，用于提供功率接口并根据接收的控制数据管理系统控制过程中的电路模块或电路装置；

逆变电源模块，部署在所述逆变电源箱体中，用于根据功率调度信号形成工频交流电源输出；

车载电源模块，部署在所述车载电源箱体中，用于管理蓄电池的功率输出。

本发明一实施例中，所述车辆控制器模块包括车辆控制器模块包括核心控制器、控制指令交互输入模块和稳压电源。

本发明一实施例中，所述驱动控制器模块包括驱动控制器模块包括配电设备、驱动输出设备和电气保护设备。