[发明专利]定位的方法和装置

权利要求书

1.一种定位的方法，其特征在于，包括：

获取第一终端拍摄的第一图像；

根据所述第一图像的第一信息与图像数据库中的图像的第一信息，在所述图像数据库中确定与所述第一图像匹配的至少一个第二图像，其中，所述第一信息用于指示图像的全局特征，所述图像数据库包括多帧图像的所述第一信息、所述多帧图像的第二信息和所述多帧图像在世界坐标系下的位姿，其中，所述第二信息用于指示图像的局部特征；

根据所述第一图像的所述第二信息和所述至少一个第二图像的所述第二信息，确定所述第一图像和所述至少一个第二图像在所述第一终端的第一局部坐标系下的位姿；

根据所述第一图像在所述第一局部坐标系下的位姿、所述至少一个第二图像在所述第一局部坐标系下的位姿以及所述至少一个第二图像在世界坐标系下的位姿，输出所述第一图像在所述世界坐标系下的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

建立所述图像数据库。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立所述图像数据库包括：

获取第二终端拍摄的视频；

获取所述视频中的多帧图像在所述第二终端的第二局部坐标系下的位姿；

根据第三信息和所述视频中的多帧图像在所述第二局部坐标系下的位姿，确定所述视频中的多帧图像在世界坐标系下的位姿，其中，所述第三信息用于指示所述视频中的至少部分图像在地图中的位置，所述地图与所述世界坐标系关联；

获取所述视频中的多帧图像的所述第一信息和所述第二信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一图像的第一位置，其中，所述第一位置来自所述第一终端的全球定位系统GPS模块或无线保真WiFi模块；

根据所述第一图像的第一位置，在所述图像数据库中确定至少一个图像，所述至少一个图像中的每个图像的位置与所述第一图像的第一位置之间的距离小于第一阈值；

其中，所述将所述第一图像的第一信息与图像数据库中的图像的第一信息进行匹配，在所述图像数据库中确定与所述第一图像匹配的至少一个第二图像，包括：

将所述第一图像的第一信息与所述至少一个图像的第一信息进行匹配，在所述至少一个图像中获取与所述第一图像匹配的至少一个第二图像。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的第一信息与图像数据库中的图像的第一信息，在所述图像数据库中确定与所述第一图像匹配的至少一个第二图像包括：

根据所述第一图像的第一信息与图像数据库中的图像的第一信息，在所述图像数据库中确定与所述第一图像匹配的多个第三图像；

删除所述多个第三图像中，与所述多个第三图像的聚类中心的距离大于第二阈值的图像，以得到所述至少一个第二图像，其中，所述聚类中心是根据所述多个第三图像在世界坐标系下的位置确定的。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的第一信息与图像数据库中的图像的第一信息，在所述图像数据库中确定与所述第一图像匹配的至少一个第二图像包括：

根据所述第一图像的第一信息与图像数据库中的图像的第一信息，在所述图像数据库中确定与所述第一图像匹配的多个第四图像；

删除所述多个第四图像中，角度小于第三阈值和/或距离小于第四阈值的图像，以得到所述至少一个第二图像，其中，所述角度为至少两个图像在世界坐标系下的位姿的姿态的差值，所述距离为至少两个图像在世界坐标系下的位姿的位置的差值。