[发明专利]一种位置确定方法、装置、终端和存储介质

说明书

本申请适用于机器人控制领域，提供了一种位置确定方法、装置、终端和存储介质。其中，该位置确定方法包括：获取机器人所需通过的交通岛的图像；若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状；根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置。本申请的实施例能够提高机器人过路的安全性。

技术领域

本申请属于机器人控制领域，尤其涉及一种位置确定方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

在进行城市规划过程中，会设置交通岛来控制车辆行驶方向，保障行人的安全。当机器人在过马路时，若遇到红灯情况，则需要一种方法来寻找机器人合适的停靠位置，保障机器人和车辆的安全。

发明内容

本申请实施例提供一种位置确定方法、装置、终端和存储介质，可以解决目前的机器人在停靠交通岛时安全性低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种位置确定方法，包括：

获取机器人所需通过的交通岛的图像；

若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状；

根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置，包括：获取与所述交通岛相邻的道路的道路信息；根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车流方向；所述根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置，包括：若所述形状为第一形状，获取预设距离范围，所述第一形状的交通岛的通行方向为两个；根据所述车流方向，确定在所述交通岛的预设距离范围内的可停靠区域；根据所述可停靠区域，确定所述机器人的停靠位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述可停靠区域，确定所述机器人的停靠位置，包括：若所述可停靠区域的数量大于1，则获取所述机器人预计达到的目标位置；根据所述车流方向和所述目标位置，从多个所述可停靠区域中筛选出一个目标停靠区域；根据所述目标停靠区域，确定所述机器人的停靠位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述道路信息包括所述道路的通行状态；所述根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置，包括：若所述形状为第二形状，且与所述交通岛相邻的道路的数量大于1，则获取所述机器人预计到达的目标位置，所述第二形状的交通岛的通行方向为三个；根据所述目标位置、各个所述道路的所述通行状态，确定所述机器人的停靠位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状之前，包括：识别所述图像中所述交通岛上能够容纳的剩余面积；获取所述机器人的占地面积；根据所述剩余面积和所述占地面积，判断所述机器人是否能够登上所述交通岛。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状之前，还包括：识别所述图像中所述交通岛上的障碍物；获取所述障碍物的信息；根据所述障碍物的信息，判断所述机器人是否能够登上所述交通岛。

本申请实施例第二方面提供的一种位置确定装置，包括：

获取单元，用于获取机器人所需通过的交通岛的图像；

识别单元，用于若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状；

确定单元，用于根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置。