[发明专利]一种位置确定方法、装置、终端和存储介质

权利要求书

1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：

获取机器人所需通过的交通岛的图像；

若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状；

根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置；

所述根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置，包括：

获取与所述交通岛相邻的道路的道路信息，所述道路信息包括所述道路的车流方向和/或所述道路的通行状态；

根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置。

2.如权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，所述道路信息包括车流方向；

所述根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置，包括：

若所述形状为第一形状，获取预设距离范围，所述第一形状的交通岛的通行方向为两个；

获取所述机器人在能够登上所述交通岛的情况下，通过所述交通岛时的行驶方向；

检测所述车流方向与所述行驶方向之间的角度，将位于所述角度在预设角度范围内的车流方向的道路的区域作为待筛除区域，并从所述交通岛的所述预设距离范围内筛除所述待筛除区域，得到可停靠区域；

根据所述可停靠区域，确定所述机器人的停靠位置。

3.如权利要求2所述的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述可停靠区域，确定所述机器人的停靠位置，包括：

若所述可停靠区域的数量大于1，则获取所述机器人预计达到的目标位置；

根据所述目标位置确定各个道路与所述机器人之间的距离，并将所述距离最远的道路作为目标道路；

依据所述目标道路的行驶方向，确定所述目标道路上车辆的来源方向；

从多个所述可停靠区域中筛选出位于所述交通岛的所述来源方向一侧的区域作为所述目标停靠区域；

根据所述目标停靠区域，确定所述机器人的停靠位置。

4.如权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，所述道路信息包括所述道路的通行状态；

所述根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置，包括：

若所述形状为第二形状，且与所述交通岛相邻的道路的数量大于1，则获取所述机器人预计到达的目标位置，所述第二形状的交通岛的通行方向为三个；

根据所述目标位置、各个所述道路的所述通行状态，确定所述机器人的停靠位置。

5.如权利要求1至4任一项所述的位置确定方法，其特征在于，在若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状之前，包括：

识别所述图像中所述交通岛上能够容纳的剩余面积；

获取所述机器人的占地面积；

根据所述剩余面积和所述占地面积，判断所述机器人是否能够登上所述交通岛。

6.如权利要求1至4任一项所述的位置确定方法，其特征在于，在若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状之前，还包括：

识别所述图像中所述交通岛上的障碍物；

获取所述障碍物的信息；

根据所述障碍物的信息，判断所述机器人是否能够登上所述交通岛。

7.一种位置确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人所需通过的交通岛的图像；

识别单元，用于若根据所述图像识别出所述机器人不能登上所述交通岛，则根据所述图像，识别所述交通岛的形状；

确定单元，用于根据所述形状，确定所述机器人的停靠位置；

所述确定单元还用于：获取与所述交通岛相邻的道路的道路信息，所述道路信息包括所述道路的车流方向和/或所述道路的通行状态；根据所述道路信息、所述形状确定所述机器人的停靠位置。

8.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。