[发明专利]具有自主驾驶系统的驾驶员辅助碰撞缓解系统的使用

说明书

提供了具有自主驾驶系统的驾驶员辅助碰撞缓解系统的使用。用于控制车辆的系统和方法。该系统包括定位在车辆上并被配置为感测车辆周围环境的一个或多个传感器、被配置为控制车辆的制动系统的碰撞缓解子系统、以及通信地耦合到该一个或多个传感器和碰撞缓解子系统的自主驾驶子系统。自主驾驶子系统被配置为从该一个或多个传感器接收传感器信息，并且基于传感器信息生成车辆周围环境的模型。自主驾驶子系统被配置为基于车辆周围环境的模型来确定车辆的多个可能轨迹，并且从该多个可能轨迹中选择车辆的行进路径。自主驾驶子系统被配置为将行进路径传输到碰撞缓解子系统。

背景技术

现代车辆（包括能够自主驾驶的那些）包括部分自主驾驶员辅助系统，例如车道保持辅助、自适应巡航控制、碰撞缓解、自行停车等等。驾驶员辅助系统使用传感器输入和驾驶员输入来确定何时调整转向、加速、制动和其他车辆特性。例如，碰撞缓解系统使用传感器输入来检测对象，并且使用驾驶员输入来预测很可能的车辆轨迹，以便检测和缓解即将发生的碰撞。自主驾驶系统处理传感器信息以自动确定轨迹，并控制车辆的转向、制动和其他系统以使得车辆遵循轨迹。

对附图的若干个视图的简要描述

附图连同下面的详细描述一起被合并在说明书中并且形成说明书的部分，并且用于进一步说明包括所要求保护的发明的概念的实施例，并且解释那些实施例的各种原理和优点，在附图中，同样的参考标号贯穿单独的视图指代相同或功能上类似的元件。

图1是根据一些实施例的车辆控制系统的框图。

图2示意性地图示了根据一些实施例的图1的系统的电子控制器。

图3是根据一些实施例的被图1的系统执行来控制车辆的方法的流程图。

图4是根据一些实施例的被图1的系统执行来控制车辆的方法的流程图。

熟练的技术人员将领会，各图中的元件是为了简单性和清楚性而图示的，并且不一定是按比例绘制的。例如，各图中一些元件的尺寸可能相对于其他元件被放大，以帮助改进对本发明实施例的理解。

装置和方法部件已经在适当的地方用附图中的常规符号表示，从而仅示出与理解本发明的实施例相关的那些具体细节，以便不以受益于本文的描述的本领域普通技术人员将容易清楚的细节来模糊本公开。

具体实施方式

碰撞缓解系统在包括部分和完全自主驾驶系统的现代车辆中广泛可用。例如雷达、相机、lidar等传感器被安装到车辆。碰撞缓解系统使用传感器输入来检测车辆周围环境中的对象。碰撞缓解系统使用传感器和驾驶员输入（例如，到转向系统）来解释驾驶员意图（即，预测的车辆轨迹）。当碰撞缓解系统检测到即将发生的碰撞时，它采取用于避免碰撞（例如，预加载制动系统、施加紧急制动力、提供碰撞警告、执行规避转向等）的步骤。然而，准确预测驾驶员意图并且因此预测车辆的轨迹可能证明是困难的。碰撞缓解系统在清晰的条件下、例如当以直线或在恒定曲线上靠近另一车辆或非车辆对象时，表现得更好。然而，在一些实例中，正确解释驾驶员意图做什么（即，预测的车辆轨迹）更困难。例如，当车辆正以直线朝向对象驾驶并且驾驶员意图在碰撞之前不久转向绕过该对象时。在这样的情况下，可能错误地发出向前碰撞警告和/或紧急制动命令。在激烈的转向操控期间，系统预测车辆轨迹指向非意图对象的可能性增加。这可能导致大量的错误肯定。作为结果，一些碰撞缓解系统一般被调谐为不作出反应，或者当检测到这样的驾驶员输入时在稍后作出反应。此外，关于驾驶员意图的情形模糊性随着相对于可能的碰撞对象的增加速度而成二次方地增加，从而加剧了较高车辆操作速度的问题。