[发明专利]一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器在审
| 申请号： | 202011250409.0 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112428254A | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;蒋永康 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 可折叠 片状 驱动器 复合 | ||
1.一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器，其特征在于：包括近端刚性连接件、中段刚性连接件、远端刚性连接件、近端关节驱动器和远端关节驱动器；
所述近端刚性连接件(1)、中段刚性连接件(2)和远端刚性连接件(3)采用相同的材料3D打印而成，用于连接近端关节驱动器(4)和远端关节驱动器(5)，同时起到支撑整体结构的作用；
所述近端关节驱动器(4)和远端关节驱动器(5)采用相同的材料与结构形式，由可折叠片状驱动器、刚性隔板和应变限制层组成。
2.一种基于可折叠片状驱动器的刚软复合驱动器的制作方法，其特征在于，以远端关节驱动器(5)为例，所述制作方法主要分为五个步骤：(1)用激光切割机在热塑性聚氨酯-纤维布上切割出组成可折叠片状驱动器的上层结构(511)与组成可折叠片状驱动器的下层结构(512)，所述上层结构(511)与下层结构(512)中热塑性聚氨酯材料面对面放置并贴合；(2)采用热压工艺将所述上层结构(511)与下层结构(512)的边缘处融化、粘接，并留出一定的距离以便于后续插入气管；(3)将刚性隔板与应变限制层(54)用专用的胶水粘接；(4)将可折叠片状驱动器(51)折叠成特定的形状后，与刚性隔板及应变限制层(54)进行组装，制成远端关节驱动器(5)；(5)将近端关节驱动器(4)、远端关节驱动器(5)与刚性连接件进行组装，最终制成两自由度刚软复合驱动器。
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