[发明专利]一种擦玻璃机器人

说明书

本发明涉及一种擦玻璃机器人，包括支撑板、固定板、行走机构、吸附机构、限位防护机构以及清洗机构，所述行走机构包括有横向三轴气缸和竖向三轴气缸；所述吸附机构包括有垂直安装在活动块一侧的支撑气缸，所述支撑气缸的活塞杆的一端固定连接有真空吸盘；所述限位防护机构包括有横向限位机构和竖向限位机构。本发明行走机构和吸附机构的配合，可以令机器人在玻璃幕墙外表面上自由的行走吸附，适用于现代化高层建筑上具有明框支撑的玻璃幕墙的清洗，可以竖向升降以及横向平移，自由程度高，提高了清洗效率。且本发明利用限位可以起到阻力和支撑作用，可以抵抗侧向风力，减少真空吸盘受到的竖向重力影响，提高整体稳定性。

技术领域

本发明涉及玻璃幕墙清洗技术领域，具体涉及一种擦玻璃机器人。

背景技术

玻璃幕墙，是指由支承结构体系可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构。墙体有单层和双层玻璃两种。玻璃幕墙是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征。

现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃。中空玻璃有两层和三层之分，两层中空玻璃由两层玻璃加密封框架，形成一个夹层空间；三层玻璃则是由三层玻璃构成两个夹层空间。中空玻璃具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。据测量，当室外温度为-10℃时，单层玻璃窗前的温度为-2℃，而使用三层中空玻璃的室内温度为13℃。而在炎热夏天，双层中空玻璃可以挡住90％的太阳辐射热。阳光依然可以透过玻璃幕墙，但晒在身上大多不会感到炎热。使用中空玻璃幕墙的房间可以做到冬暖夏凉，极大地改善了生活环境。

框支撑玻璃幕墙是玻璃面板周边由金属框架支撑的玻璃幕墙，主要包括明框玻璃幕墙和隐框玻璃幕墙，其中，明框玻璃幕墙是金属框架构件显露在外表面的玻璃幕墙。它以特殊断面的铝合金型材为框架，玻璃面板全嵌入型材的凹槽内。其特点在于铝合金型材本身兼有骨架结构和固定玻璃的双重作用。隐框玻璃幕墙的金属框隐蔽在玻璃的背面，室外看不见金属框。隐框玻璃幕墙又可分为全隐框玻璃幕墙和半隐框玻璃幕墙两种，半隐框玻璃幕墙可以是横明竖隐，也可以是竖明横隐。隐框玻璃幕墙的构造特点是：玻璃在铝框外侧，用硅酮结构密封胶把玻璃与铝框粘结。幕墙的荷载主要靠密封胶承受。

明框玻璃幕墙是最传统的形式，应用最广泛，工作性能可靠。相对于隐框玻璃幕墙，更易满足施工技术水平要求。但是由于现代化建筑楼层较高，采用明框玻璃幕墙的建筑不易对玻璃幕墙外侧的玻璃表面进行清洗，人工清洗存在高空作业，风险大且工作效率较低的特点；而由于明框的支撑框架特性，很多玻璃擦洗机器人无法在玻璃幕墙外侧自由的行走，吸附，无法完成玻璃清洗任务，且相对操作较为困难；因此我们提出一种擦玻璃机器人。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种擦玻璃机器人，以解决背景技术中提出的问题。

(2)技术方案

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：