[发明专利]一种擦玻璃机器人

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人，包括支撑板、固定板、行走机构、吸附机构、限位防护机构以及清洗机构，其特征在于，所述行走机构固定连接在支撑板的一侧表面上，所述行走机构包括有横向三轴气缸和竖向三轴气缸，所述横向三轴气缸和竖向三轴气缸的活塞杆的一端均固定连接有活动块；所述吸附机构固定安装在所述活动块的一侧，所述吸附机构包括有垂直安装在活动块一侧的支撑气缸，所述支撑气缸的活塞杆的一端固定连接有真空吸盘；所述清洗机构固定安装在支撑板的一侧，所述清洗机构包括有喷淋板、齿轮箱、与齿轮箱传动连接的清洗电机、与齿轮箱内部齿轮固定连接的转动杆，所述转动杆的一端固定连接有清洗棉轮，所述清洗机构还包括有清洗液存储箱，所述清洗液存储箱通过固定板固定连接在横向三轴气缸和竖向三轴气缸上；所述限位防护机构包括有横向限位机构和竖向限位机构，所述竖向限位机构包括垂直固定连接在支撑板一侧的第一电动推杆和第二电动推杆，所述第一电动推杆的一端固定连接有第一凵形板，所述第一凵形板上转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴上固定连接有第一档条，所述第一凵形板的一侧还通过第一连接杆固定连接有第一接近传感器，所述第二电动推杆的一端固定连接有第二凵形板，所述第二凵形板上转动安装有第二转动轴，所述第二转动轴上固定连接有第二档条，所述第二凵形板的一侧还通过第二连接杆固定连接有第二接近传感器。

2.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述第一接近传感器和第二接近传感器均设置为电感式接近传感器。

3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述清洗液存储箱的一侧连通有水泵，所述水泵的一端通过水管与所述喷淋板内的空腔连通，所述喷淋板固定连接在齿轮箱的下部表面，所述喷淋板的下部表面上开设有与所述空腔内部连通的喷淋孔。

4.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述齿轮箱的内部包括有相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮安装在清洗电机的电机轴上，所述清洗电机的电机轴通过第一轴承转动安装在齿轮箱的内腔上部，所述转动杆固定插接在所述从动齿轮的内部，且所述转动杆通过第二轴承转动安装在齿轮箱的内腔下部。

5.如权利要求4所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述喷淋板的表面开设有上下贯通的通口，所述转动杆贯穿于该通口。

6.如权利要求4所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述转动杆上位于清洗棉轮的上部固定套接有吸水海绵块，所述吸水海绵块设置为圆锥形结构。

7.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述清洗液存储箱的上部固定连接有固定环和管套，所述固定环上连接有吊绳，所述管套的一侧固定连接有拉环，所述支撑板的一侧固定连接有拉力传感器，所述拉力传感器的一端与拉环固定连接。

8.如权利要求7所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述管套内安装有一组软水管、一组连接线以及两组软气管，两组软气管分别为压缩空气软气管和负压空气软气管。

9.如权利要求8所述的擦玻璃机器人，其特征在于：还包括有用于给软水管供液的输送泵、与压缩空气软气管连接的空气压缩机以及与负压空气软气管连接的负压泵。

10.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：还包括有控制单元，所述控制单元设置为PLC控制器，所述控制单元分别与清洗机构、行走机构、吸附机构以及限位防护机构连接。