[发明专利]基于道路信息预测的档位速度控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于道路信息预测的档位速度控制方法及系统，其通过设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则，判断前方道路是否存在弯道或坡道，在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制，从而在保证正常行驶的条件下提升车辆上坡过程和过弯过程的安全性能，避免一定的安全隐患。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于道路信息预测的档位速度控制方法及系统。

背景技术

无人驾驶在现代交通中起着越来越重要的作用，控制系统位于整个智能驾驶系统中的应用层，位于决策系统和车身执行器之间。将决策系统的路线和速度等规划信息转换为车身执行器的控制命令，控制车辆沿着指定的路线和指定的速度行驶。控制系统分为纵向控制和横向控制，纵向控制主要控制车辆的油门和刹车来跟踪决策的期望速度和加速度。

目前自动变速技术主要以车速和节气门开度作为最主要的换档控制参数来决定档位切换的时机和操作过程，并根据稳态工况下的动力性最优或经济性最优为目标制定换档规律。而没有将车辆周围的环境纳入考虑范围，仅仅将车辆行驶过程中的车身参数作为唯一的考量因素来确定换挡策略，这在一般的路况条件下可以正常工作，但是在上下坡、弯道等工况表现不尽人意。如坡路行驶过程中的循环换档问题，弯道行驶过程中的频繁换档现象以及在附着度较差的道路上行驶出现的驱动轮滑动等问题，极大影响了无人驾驶的稳定性和安全性。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于道路信息预测的档位速度控制方法及系统，解决现有无人驾驶车辆面临坡道和弯道存在的不稳定性且容易产生事故的问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案第一方面提供一种基于道路信息预测的档位速度控制方法，其包括如下步骤：

设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则；

获取车辆前方道路情况，判断前方是否存在弯道或坡道；

在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制。

本发明第二方面提供一种基于道路信息预测的档位速度控制系统，其包括如下功能模块：

规则设置模块，用于设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则；

路况判断模块，用于获取车辆前方道路情况，判断前方是否存在弯道或坡道；

档位速度控制模块，用于在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制。

本发明第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种基于道路信息预测的档位速度控制方法的步骤。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于道路信息预测的档位速度控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明通过设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则，判断前方道路是否存在弯道或坡道，在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制，从而在保证正常行驶的条件下提升车辆上坡过程和过弯过程的安全性能，避免一定的安全隐患。

附图说明

图1是本发明实施例所述的一种基于道路信息预测的档位速度控制方法的流程框图；

图2是刚性汽车的准静态侧翻模型；