[发明专利]一种基于超声波雷达的探测方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的探测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆上安装的超声波雷达的雷达位置，以及基于所述超声波雷达探测的先验感知信息，所述先验感知信息包括障碍物的障碍物位置；

根据所述雷达位置与所述障碍物位置，确定所述超声波雷达与所述障碍物之间的相对位置关系；

基于所述相对位置关系确定所述超声波雷达的探测点位置，以使所述超声波雷达基于所述探测点位置重新探测所述障碍物的障碍物位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达位置与所述障碍物位置，确定所述超声波雷达与所述障碍物之间的相对位置关系，包括：

根据所述障碍物位置确定所述障碍物的障碍物边缘；

以所述雷达位置为起点做垂线垂直连接所述障碍物边缘，并获取所述垂线与所述障碍物边缘之间的交点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置关系确定所述超声波雷达的探测点位置，包括：

确定所述超声波雷达的探测区域；

当所述交点位于所述探测区域之内时，将所述交点作为所述超声波雷达的探测点位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置关系确定所述超声波雷达的探测点位置，还包括：

当所述交点位于所述探测区域之外时，将所述探测区域的最外侧边缘与所述障碍物边缘的交点作为所述超声波雷达的探测点位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述相对位置关系确定所述超声波雷达的探测点位置，以使所述超声波雷达基于所述探测点位置重新探测所述障碍物的障碍物位置之后，所述方法还包括：

确定车位的设置信息，所述设置信息包括车位的形状和大小；

根据重新探测的障碍物位置以及所述设置信息确定车位信息；

根据所述车位信息生成泊车路径，以使所述车辆按照所述泊车路径行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定车位的设置信息，包括：

获取所述车辆所处的环境信息，并基于所述环境信息获取对应的车位的设置信息。

7.一种基于超声波雷达的探测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆上安装的超声波雷达的雷达位置，以及基于所述超声波雷达探测的先验感知信息，所述先验感知信息包括障碍物的障碍物位置；

确定模块，用于根据所述雷达位置与所述障碍物位置，确定所述超声波雷达与所述障碍物之间的相对位置关系；

探测模块，用于基于所述相对位置关系确定所述超声波雷达的探测点位置，以使所述超声波雷达基于所述探测点位置重新探测所述障碍物的障碍物位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据所述障碍物位置确定所述障碍物的障碍物边缘；以所述雷达位置为起点做垂线垂直连接所述障碍物边缘，并获取所述垂线与所述障碍物边缘之间的交点。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于超声波雷达的探测的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于超声波雷达的探测的方法。