[发明专利]一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块

权利要求书

1.一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于，包括驱动平台(1)，所述驱动平台(1)的外表面活动连接有平衡缸，所述平衡缸包括缸体(2)，所述缸体(2)的两端分别连接有拉伸连接头(3)、固定连接头(4)，所述拉伸连接头(3)与固定连接头(4)相对设置，所述固定连接头(4)与驱动平台(1)活动连接，所述拉伸连接头(3)与机器人活动臂连接，所述缸体(2)的两端均固定连接有缸盖，所述固定连接头(4)与缸体(2)的缸盖外表面固定连接，所述拉伸连接头(3)连接有拉杆件，所述拉杆件贯穿缸体(2)的缸盖，插入于缸体(2)的内部，所述缸体(2)的内部设置有外置弹簧(6)与内置弹簧(7)，所述内置弹簧(7)位于所述外置弹簧(6)的内部，所述拉杆件贯穿内置弹簧(7)连接有压缩板(5)，所述缸体(2)的内部还设置有顶板(8)，所述外置弹簧(6)与内置弹簧(7)位于压缩板(5)与顶板(8)之间，所述拉伸连接头(3)受力，拉动压缩板(5)，使外置弹簧(6)与内置弹簧(7)向顶板(8)压缩移动，所述顶板(8)连接有连接杆(9)，所述连接杆(9)的另一端与缸体(2)的缸盖连接。

2.根据权利要求1所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述缸体(2)的端面固定连接有底块(10)，所述底块(10)的外表面连接有感应器，所述缸体(2)的外表面连接有显示器(14)，所述感应器与显示器(14)连接，所述显示器(14)显示感应器感应的压力数值。

3.根据权利要求2所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述感应器为压力感应器(11)。

4.根据权利要求2所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述固定连接头(4)连接的缸盖包括外缸盖与内缸盖，所述外缸盖与固定连接头(4)固定连接，所述内缸盖限定与缸体(2)的内部，所述内缸盖可绕自身轴线转动，所述内缸盖与所述连接杆(9)连接。

5.根据权利要求4所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述连接杆(9)的两端均设置有活动球关节，所述连接杆(9)通过活动球管件分别与内缸盖(24)、顶板(8)连接，所述压缩板(5)的外表面开设有限位槽(23)，所述内缸盖远离连接杆(9)的一端固定连接有转动手柄，所述转动手柄贯穿外缸盖，所述外缸盖的外表面开设有转动槽体，所述转动手柄贯穿转动槽体，且位于转动槽体内滑动，所述转动手柄的外表面固定连接有压块(15)，所述压块(15)与外缸盖的表面贴合，转动所述转动手柄，内缸盖(24)转动，带动连接杆(9)扭转或复位，顶板(8)上移或下移。

6.根据权利要求5所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述缸体(2)的内表面开设有若干组纵向排列的卡槽，所述顶板(8)的边缘外表面连接有卡块(21)，所述顶板(8)的内部开设有内滑槽(18)，所述卡块(21)可沿内滑槽(18)滑出或收入，所述卡块(21)滑出时卡入所述卡槽内。

7.根据权利要求6所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述内滑槽(18)的内部固定连接有限位块(22)。

8.根据权利要求6所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述内滑槽(18)固定连接有气囊件(19)，所述气囊件(19)的膨胀端与卡块(21)固定连接，所述内滑槽(18)内固定连接有弹簧件(20)，通常状态下，所述弹簧件(20)将卡块(21)弹出内滑槽(18)，所述气囊件(19)的气口连接有连接管(17)，所述连接管(17)穿出顶板(8)，插入于连接杆(9)内，通过连接杆(9)插入于转动手柄内，所述转动手柄的端头固定连接有气阀件(16)，所述气阀件(16)与连接管(17)连接。

9.根据权利要求8所述的一种平衡缸和机器人链接一体化驱动模块，其特征在于：所述顶板(8)的中部固定连接有套管(12)，所述套管(12)的内部开设有槽体，所述拉杆件的外表面固定连接有限位凸块(13)，所述限位凸块(13)与槽体配合。