[发明专利]扫地机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集待清扫区域的实景图像，并提取所述实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离所述实体障碍物体的距离信息；

获取待清扫区域的三维模型数据，并基于所述三维模型数据，确定所述待清扫区域中各虚拟障碍物体的物体信息；

基于所述障碍物信息以及所述三维模型数据中的各物体信息，确定所述三维模型数据中对应所述实体障碍物体的目标虚拟障碍物体；其中，所述障碍物信息和所述物体信息均包括物体标签和尺寸信息，确定所述目标虚拟障碍物包括：根据所述物体标签查找与所述实体障碍物体对应的虚拟障碍物体，并根据所述尺寸信息确定查找到的所述虚拟障碍物体与所述实体障碍物体是否一致，以确定查找到的所述虚拟障碍物体是否为所述目标虚拟障碍物体；

根据确定的所述目标虚拟障碍物体以及所述扫地机器人距离所述实体障碍物体的距离信息，确定所述扫地机器人在所述待清扫区域中的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集待清扫区域的实景图像，并提取所述实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离所述实体障碍物体的距离信息，包括：

对所述实景图像进行特征提取，得到所述实景图像中的实体障碍物体的障碍物信息；

通过探测信号收发装置发射探测信号至所述实体障碍物体，并根据所述探测信号确定扫地机器人与所述实体障碍物体之间的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述实景图像进行特征提取，得到所述实景图像中的实体障碍物体的特征信息，包括：

通过预先训练完成的神经网络模型对所述实景图像进行特征提取，得到所述实景图像中的实体障碍物体的特征信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过探测信号收发装置发射探测信号至所述实体障碍物体，并根据所述探测信号确定扫地机器人与所述实体障碍物体之间的距离信息，包括：

通过探测信号收发装置发射探测信号至所述实体障碍物体，并接收所述实体障碍物体反射所述探测信号的反射信号；

根据所述探测信号的发射时间以及所述反射信号的收取时间，计算时间差；

获取所述探测信号的传播速度，并基于所述传播速度以及时间差确定所述扫地机器人距离所述实体障碍物体的距离信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息以及所述三维模型数据中的各物体信息，确定所述三维模型数据中对应所述实体障碍物体的目标虚拟障碍物体，包括：

根据所述障碍物信息以及所述三维模型数据中的各虚拟障碍物体的物体信息，判断所述三维模型数据中是否存在对应所述障碍物信息的物体信息；

当所述三维模型数据中不存在对应所述障碍物信息的物体信息时，则基于所述障碍物信息更新所述三维模型数据；

当所述虚拟障碍物体中存在对应所述障碍物信息的物体信息时，则确定所述物体信息确定的虚拟障碍物体为对应所述实体障碍物体的目标虚拟障碍物体。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息更新所述三维模型数据，包括：

发送所述障碍物信息至云端服务器，所述障碍物信息用于触发所述云端服务器根据所述障碍物信息构建对应所述障碍物信息的虚拟障碍物体，并生成更新数据；

接收所述云端服务器反馈的更新数据，并基于所述更新数据更新所述三维模型数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维模型数据，确定所述待清扫区域中的各个虚拟障碍物体的物体信息之后，还包括：

设定各所述虚拟障碍物体的物体标签；

根据设定的各所述标签以及各所述虚拟障碍物体，生成对所述待清扫区域进行清扫的清扫路线；

按照所述清扫路线，生成控制指令控制所述扫地机器人执行。