[发明专利]一种停止线生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种停止线生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆直行轨迹数据，根据车辆速度特征提取直行的停车点；对提取得到的停车点聚类，得到每一个停车点对应的停车区；对停车区内停车点进行特征计算，将停车区内停车点与停止线真值间的距离作为真值，通过LightGBM算法进行训练得到模型，将停车点代入模型得到停车点对应的预测停止线点的位置，并将停车点的方向作为所述预测停止线点的方向；取相同停车区内预测停止线点的坐标和方向的均值作为停止线点的预测结果，并根据车辆轨迹覆盖信息计算得到最终的预测停止线。从而可以基于直行轨迹生成停止线，过程简单且处理速度快，并能保障预测停止线的精度。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作领域，尤其涉及一种停止线生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

作为众包高精度地图的重要要素之一，停止线是自动驾驶不可或缺的参考要素。对于众包采集的原始轨迹数据，在没有车道线、红绿灯等其他要素情况下，要得到正确的拓扑，需要优先确定停止线，而众包采集的数据中，停止线可能会有所缺失，一般通过对车辆轨迹数据处理可以生成停止线。实际中，当轨迹数据采集量不足、缺少转向轨迹时，由于传统的停止线方法只能基于转向轨迹生成，无法对只包含直行轨迹数据进行处理生成停止线。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种停止线生成方法、装置、电子设备及存储介质，以解决无法对只包含直行轨迹数据处理得到停止线的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种停止线生成方法，包括：

获取车辆直行轨迹数据，根据车辆速度特征提取直行的停车点；

对提取得到的停车点聚类，得到每一个停车点对应的停车区；

对停车区内停车点进行特征计算，将停车区内停车点与停止线真值间的距离作为真值，通过LightGBM算法进行训练得到模型，将停车点代入模型得到停车点对应的预测停止线点的位置，并将停车点的方向作为所述预测停止线点的方向；

取相同停车区内预测停止线点的坐标和方向的均值作为停止线点的预测结果，并根据车辆轨迹覆盖信息计算得到最终的预测停止线。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于停止线生成的装置，包括：

预处理模块，用于获取车辆直行轨迹数据，根据车辆速度特征提取直行的停车点；

聚类模块，用于对提取得到的停车点聚类，得到每一个停车点对应的停车区；

预测模块，用于对停车区内停车点进行特征计算，将停车区内停车点与停止线真值间的距离作为真值，通过LightGBM算法进行训练得到模型，将停车点代入模型得到停车点对应的预测停止线点的位置，并将停车点的方向作为所述预测停止线点的方向；取相同停车区内预测停止线点的坐标和方向的均值作为停止线点的预测结果；

绘制模块，用于根据车辆轨迹覆盖信息计算得到最终的预测停止线。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。