[发明专利]一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质

说明书

本发明实施例提供了一种行车障碍检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；依据所述环境图像获取可达空间信息；基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；若是，则生成避障行驶路径。使得车辆在自动行驶过程中能够检测出周围环境中的低矮障碍物并实现自动避让，避免了与障碍物之间的碰撞和剐蹭，降低了车辆受损的风险。

技术领域

本发明涉及行车障碍检测领域，特别是涉及一种行车障碍检测方法和一种行车障碍检测装置、车辆、可读介质。

背景技术

目前，用户在使用汽车的自动驾驶功能时，车辆需要依靠装载的超声波雷达对车辆周围环境中的障碍物进行检测，通过接收超声波雷达回波判断周围环境是否存在障碍物，从而规划行驶路径，按照行驶路径自动行驶。

然而，超声波雷达无法检测部分低矮障碍物，例如倒下的单车、树枝等，当存在低矮障碍物时，超声波雷达由于无法检测到低矮障碍物，从而将低矮障碍物所在区域判定为可行驶区域，使得行驶路径的规划出现错误，当车辆按照错误的行驶路径进行行驶时，容易与行驶路径上的低矮障碍物发生碰撞和剐蹭，增加了车辆受损的风险。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种行车障碍检测方法和相应的一种行车障碍检测装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种行车障碍检测方法，所述方法包括：

获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；

依据所述环境图像获取可达空间信息；

基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；

基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；

若是，则生成避障行驶路径。

可选地，所述依据所述环境图像获取可达空间信息的步骤包括：

接收全景式监控影像系统控制器发送的基于所述环境图像生成的坐标数据；

采用所述坐标数据，生成多个所述可达空间坐标点；

基于所述可达空间坐标点生成可达空间信息。

可选地，所述基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息的步骤，包括：

采用基于密度的聚类算法对所述多个可达空间坐标点进行聚类，生成多个可达空间坐标点集合；

基于所述可达空间坐标点集合，确定与所述车辆行驶方向上的障碍物对应的障碍物信息。

可选地，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障的步骤，包括：

基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域；

若是，则确定所述车辆需要进行避障。

可选地，所述障碍物信息包括与所述障碍物的轮廓对应的障碍坐标，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域的步骤，包括：

基于所述车辆的当前行驶路径、所述车身参数和所述行驶参数，确定与所述车辆对应的检测区域；

判断所述障碍坐标是否落入与所述检测区域对应的检测坐标范围内；