[发明专利]一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质

权利要求书

1.一种行车障碍检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；

依据所述环境图像获取可达空间信息；

基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；

基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；

若是，则生成避障行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述环境图像获取可达空间信息的步骤包括：

接收全景式监控影像系统控制器发送的基于所述环境图像生成的坐标数据；

采用所述坐标数据，生成多个所述可达空间坐标点；

基于所述可达空间坐标点生成可达空间信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息的步骤，包括：

采用基于密度的聚类算法对所述多个可达空间坐标点进行聚类，生成多个可达空间坐标点集合；

基于所述可达空间坐标点集合，确定与所述车辆行驶方向上的障碍物对应的障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障的步骤，包括：

基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域；

若是，则确定所述车辆需要进行避障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括与所述障碍物的轮廓对应的障碍坐标，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域的步骤，包括：

基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述车身参数和所述行驶参数，确定与所述车辆对应的检测区域；

判断所述障碍坐标是否落入与所述检测区域对应的检测坐标范围内；

若是，则确定所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆存在相交区域，将落入所述检测坐标范围内的所述障碍坐标确定为目标障碍坐标；

若否，则确定所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆不存在相交区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成避障行驶路径的步骤，包括：

基于所述当前行驶路径、所述目标障碍坐标和所述检测区域，生成避障行驶路径。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶路径、所述车身参数和所述行驶参数，确定与所述车辆对应的检测区域的步骤包括：

基于所述车辆的宽度确定检测区域的宽度；

基于所述车辆的行驶速度确定所述检测区域的长度；

以所述当前行驶路径为中心，在所述车辆的行驶方向上，生成所述检测区域。

8.一种行车障碍检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；

可达空间信息获取模块，用于依据所述环境图像获取可达空间信息；

障碍物确定模块，用于基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；

避障判断模块，用于基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；

避障行驶路径生成模块，用于若所述车辆需要进行避障，则生成避障行驶路径。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。