[发明专利]机器人的寿命推定装置

说明书

本发明提供一种具备直动机构的机器人的寿命推定装置(1)，直动机构具备导向部件、以及沿着导向部件移动的一个以上的滑块，机器人的寿命推定装置(1)具备：负载计算部(4)，其基于使机器人动作的程序和机器人以及安装在机器人上的负荷的几何参数，在每个规定的时间间隔计算作用于各滑块的负载；移动距离计算部(6)，其计算每个时间间隔的滑块的移动距离；寿命计算部(7)，其基于由负载计算部(4)计算出的负载和由移动距离计算部计算出的移动距离，计算直动机构的寿命；以及显示部，其显示计算出的寿命。

技术领域

本发明涉及机器人的寿命推定装置。

背景技术

已知一种推定机器人的旋转轴的寿命推定装置。该寿命推定装置通过监视驱动旋转轴的马达的电流值，基于电流值计算寿命。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-141275号公报

发明内容

发明要解决的问题

在机器人包含直动机构时，直动机构所包含的滑块的寿命无法根据驱动直动机构的马达的电流值进行计算。因此，期望简单且高精度地推定包含有直动机构的机器人的寿命。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案是一种具备直动机构的机器人的寿命推定装置，其所述直动机构具备导向部件、以及沿着该导向部件移动的一个以上的滑块，所述机器人的寿命推定装置具备：负载计算部，其基于使所述机器人动作的程序和所述机器人以及安装在该机器人上的负荷的几何参数，在每个规定的时间间隔计算作用于各所述滑块的负载；移动距离计算部，其计算每个所述时间间隔的所述滑块的移动距离；寿命计算部，其基于由所述负载计算部计算出的所述负载和由所述移动距离计算部计算出的所述移动距离，计算所述直动机构的寿命；以及显示部，其显示计算出的所述寿命。

附图说明

图1是示出适用于本发明的一个实施方式的寿命推定装置的机器人的一例的示意图。

图2是示出图1的机器人的直动机构的一例的立体图。

图3是示出图2的直动机构所具备的滑块的一例的正视图。

图4是示出图1的寿命推定装置的框图。

图5是示出图1的寿命推定装置的监视器上显示的显示例的图。

图6是说明图1的寿命推定装置的动作的流程图。

图7是示出显示在图1的寿命推定装置的监视器上的显示的变形例的图。

图8是示出图1的机器人的另一例的示意图。

附图标记说明：

1：寿命推定装置

4：负载计算部

5：负载存储部(存储部)

6：移动距离计算部

7：寿命计算部

9：显示部

100：机器人

110：直动机构

111：导轨(导向机构)

113：滑块

L：总移动距离(移动距离)

P_En：等效负载(负载)

Th：阈值

具体实施方式