[发明专利]机器人的定位方法、装置和机器人

说明书

本公开涉及一种机器人的定位方法、装置和机器人，涉及导航技术领域。该方法包括：接收机器人所处的当前区域的广播信息，机器人的活动范围被划分为多个子区域；根据接收的广播信息，将当前区域确定为与广播信息绑定的子区域；载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。

技术领域

本公开涉及导航技术领域，特别涉及一种机器人的定位方法、机器人的定位装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着物流自动化及工业自动化的发展，移动型机器人在移载运输环节中的应用越来越广泛。移动型机器人的作业精度高，无人值守，在物料输送和搬运环节极大的解放了劳动力。

在相关技术中，通过运算、对比活动范围内的地图信息，实现机器人的定位。

发明内容

本公开的发明人发现上述相关技术中存在如下问题：在活动范围内存在地图信息相似区域的情况下，地图信息的计算负担大、定位精度低，导致机器人的定位效果差。

鉴于此，本公开提出了一种机器人的定位技术方案，能够提高机器人的定位效果。

根据本公开的一些实施例，提供了一种机器人的定位方法，包括：接收机器人所处的当前区域的广播信息，机器人的活动范围被划分为多个子区域；根据接收的广播信息，将当前区域确定为与广播信息绑定的子区域；载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。

在一些实施例中，广播信息为绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。

在一些实施例中，不同的音频信息为不同频率的音频，或者不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。

在一些实施例中，该方法还包括：根据机器人的规划路径，判断机器人是否会经过当前区域进入另一个子区域；在判断为机器人会进入下一个子区域的情况下，载入下一个子区域的地图信息；响应于机器人进入下一个子区域，根据下一个子区域的地图信息对机器人进行定位。

在一些实施例中，对机器人进行定位包括：根据绑定的子区域的地图信息，获取绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。

根据本公开的另一些实施例，提供一种机器人的定位装置，包括：接收单元，用于接收机器人所处的当前区域的广播信息，机器人的活动范围被划分为多个子区域；确定单元，用于根据接收的广播信息，将当前区域确定为与广播信息绑定的子区域；定位单元，用于载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。

在一些实施例中，广播信息为绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。

在一些实施例中，不同的音频信息为不同频率的音频，或者不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。

在一些实施例中，该装置还包括：判断单元，用于根据机器人的规划路径，判断机器人是否会经过当前区域进入另一个子区域。定位单元在判断为机器人会进入下一个子区域的情况下，载入下一个子区域的地图信息，响应于机器人进入下一个子区域，根据下一个子区域的地图信息对机器人进行定位。

在一些实施例中，定位单元根据绑定的子区域的地图信息，获取绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。

根据本公开的又一些实施例，提供一种机器人的定位装置，包括：存储器；和耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器装置中的指令，执行上述任一个实施例中的机器人的定位方法。

根据本公开的再一些实施例，提供一种机器人，包括：定位装置，用于执行上述任一个实施例中的机器人的定位方法。

根据本公开的再一些实施例，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的机器人的定位方法。