[发明专利]一种数据标注方法、装置、设备以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，其特征在于，包括：

当在包含目标对象的第一图像帧中，未检测到所述目标对象所在的第一平面检测框时，获取所述目标对象在第二图像帧对应的第二点云数据帧中所在的第二立体检测框；

根据至少两个所述第二点云数据帧之间的先后关系，确定至少两个所述第二点云数据帧所对应的至少两个所述第二立体检测框之间的先后关系；每个所述第二点云数据帧均分别对应有一个所述第二立体检测框；

根据至少两个所述第二立体检测框之间的先后关系，确定至少两个所述第二立体检测框的框中心位置之间的位置变化规律、以及至少两个所述第二立体检测框的框尺寸之间的尺寸变化规律；

根据所述位置变化规律和所述尺寸变化规律，确定第一点云数据帧中第一立体检测框的框中心位置和所述第一立体检测框的框尺寸；所述第一点云数据帧与所述第一图像帧相对应；

将所述第一立体检测框投影至平面空间，得到所述目标对象在所述第一图像帧中的目标平面检测框；

将标注有所述第一立体检测框的所述第一点云数据帧、标注有所述目标平面检测框的所述第一图像帧，确定为所述目标对象的关联标注信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像帧与所述第二图像帧构成连续图像帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一立体检测框投影至平面空间，得到所述目标对象在所述第一图像帧中的目标平面检测框，包括：

将所述第一立体检测框处于立体空间中的立体坐标信息，变换至处于所述平面空间中的平面坐标信息；

根据所述平面坐标信息，在所述第一图像帧中，生成所述目标平面检测框，所述目标对象位于所述目标平面检测框内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第二图像帧的图像特征向量；

基于所述图像特征向量，在所述第二图像帧中检测所述目标对象所在的第二平面检测框；

基于所述第二平面检测框，获取所述目标对象在所述第二点云数据帧中的所述第二立体检测框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二平面检测框，获取所述目标对象在所述第二点云数据帧中的所述第二立体检测框，包括：

将所述第二平面检测框投影至立体空间，得到所述目标对象在所述立体空间中的对象视锥；所述对象视锥为所述目标对象在所述立体空间中的虚拟立体视野；

根据所述对象视锥，确定所述第二立体检测框。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第二平面检测框投影至立体空间，得到所述目标对象在所述立体空间中的对象视锥，包括：

将所述第二平面检测框投影至所述立体空间，得到初始视锥；

获取所述立体空间中的第一视野距离和第二视野距离；所述第二视野距离大于所述第一视野距离；

根据所述第一视野距离确定针对所述初始视锥的第一切割平面，根据所述第二视野距离确定针对所述初始视锥的第二切割平面；

根据所述第一切割平面和所述第二切割平面，对所述初始视锥进行切割，得到所述对象视锥。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象视锥，确定所述第二立体检测框，包括：

将所述第二点云数据帧中所述对象视锥所包含的点云数据，确定为待分割点云数据；

对所述待分割点云数据进行点云分类，根据分类结果，从所述待分割点云数据中，分割出所述目标对象所对应的点云数据；

根据所述目标对象所对应的点云数据，生成所述第二立体检测框，所述目标对象位于所述第二立体检测框内。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象所对应的点云数据，生成所述第二立体检测框，包括：

获取所述目标对象所对应的点云数据的数据质心；

获取所述目标对象所对应的点云数据在目标坐标系中的空间位置信息；所述目标坐标系为坐标原点为所述数据质心的空间坐标系；

根据所述空间位置信息，生成所述第二立体检测框。