[发明专利]一种垃圾分选机械手及垃圾分选设备

说明书

本发明适用于工业机器人领域，提供了一种垃圾分选机械手及垃圾分选设备；一种垃圾分选机械手，包括视觉识别装置，还包括吸夹一体抓取机构；升降机构，用于驱动所述吸夹一体抓取机构进行升降；气动旋转组件，用于驱动所述吸夹一体抓取机构在预设的角度范围内进行转动；吸夹一体抓取机构包括：夹持组件，用于夹持所述视觉识别装置所识别的垃圾；吸附组件，用于吸附所述视觉识别装置所识别的垃圾；驱动组件，用于驱动所述夹持组件进行夹持动作以及调整所述吸附组件的位置。本发明通过气动旋转组件与吸抓一体抓取机构，提高了转动速度及精度，并针对不同种类的垃圾实现快速抓取，故障率低、维护性好、占地面积小、使用效率高。

技术领域

本发明属于工业机器人领域，尤其涉及一种垃圾分选机械手及垃圾分选设备。

背景技术

随着现代城市的发展，居民生活水平的不断提高，人们日常生活中产生的垃圾与日俱增，这些垃圾主要包括废弃瓶、塑料袋、纸盒、废弃衣物、废弃工艺品等。如果在垃圾处理前不对垃圾进行分选，则垃圾处理时将会对环境产生破坏并会造成可回收资源的浪费，显然，对生活垃圾的筛选越细化，则从生活垃圾中回收利用可再生物质的程度以及对环境保护力度就会越高。

目前生活垃圾分选机大多采用吸力式分选机、夹取式分选机或者颠簸隔栅类垃圾分选机；采用吸力或者夹取对垃圾进行分选，但利用吸力只能针对垃圾表面较为平整的垃圾如塑料袋纸盒等，但是对于形状表面为非平面、形状不规则的垃圾及纺织品废料的吸附性较差，如直径较小的塑料瓶、小巧的工艺制品及废弃衣物等；利用夹取的方法虽然能夹取吸力方法不能吸取的垃圾，但是对于垃圾形状高度较低的垃圾不能有效抓取；颠簸隔栅类垃圾分选机作为一种对特定大物料分选技术，具有体积小、噪声小、成本低等特点，作为分选系统中的预分选，即对物料中特定垃圾（如大件或轻质）进行分选是一种有效手段。然而，但是该方法对于生活固体垃圾的分选针对性差，处理能力弱，且占地庞大。

综上所述，如何提供一种能够提高对于不同种类的生活固体垃圾的快速分选设备是现有技术中还没有解决的技术难题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种垃圾分选机械手，旨在解决现有技术中不能同时对不同种类的生活固体垃圾进行分选的技术问题。

本发明实施例是这样实现的：

一种垃圾分选机械手，包括用于识别垃圾种类的视觉识别装置，还包括：

至少一组吸夹一体抓取机构；

升降机构，用于驱动所述吸夹一体抓取机构进行升降；

气动旋转组件，用于驱动所述吸夹一体抓取机构在预设的角度范围内进行转动；

所述吸夹一体抓取机构包括：

夹持组件，用于夹持所述视觉识别装置所识别的垃圾；

吸附组件，用于吸附所述视觉识别装置所识别的垃圾；

驱动组件，用于驱动所述夹持组件进行夹持动作以及调整所述吸附组件的位置。

作为优选的，所述气动旋转组件包括：

第一气室；

第二气室；

中心立柱，所述中心立柱设置在所述第一气室内；

旋转叶片，用于驱动所述吸夹一体抓取机构在预设的角度范围内进行转动；所述旋转叶片旋转设置在所述中心立柱上，并与所述第一气室的内壁进行活动贴合；

第一进气口，用于往所述第一气室内进气，以驱动所述旋转叶片进行逆时针转动；

第二进气口，用于往所述第二气室内进气，以驱动所述旋转叶片进行顺时针转动；

第一出气口；