[发明专利]一种垃圾分选机械手及垃圾分选设备

权利要求书

1.一种垃圾分选机械手，包括用于识别垃圾种类的视觉识别装置，其特征在于，还包括：

至少一组吸夹一体抓取机构；

升降机构，用于驱动所述吸夹一体抓取机构进行升降；

气动旋转组件，用于驱动所述吸夹一体抓取机构在预设的角度范围内进行转动；

所述吸夹一体抓取机构包括：

夹持组件，用于夹持所述视觉识别装置所识别的垃圾；

吸附组件，用于吸附所述视觉识别装置所识别的垃圾；

驱动组件，用于驱动所述夹持组件进行夹持动作以及调整所述吸附组件的位置。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述气动旋转组件包括：

第一气室；

第二气室；

中心立柱，所述中心立柱设置在所述第一气室内；

旋转叶片，用于驱动所述吸夹一体抓取机构在预设的角度范围内进行转动；所述旋转叶片旋转设置在所述中心立柱上，并与所述第一气室的内壁进行活动贴合；

第一进气口，用于往所述第一气室内进气，以驱动所述旋转叶片进行逆时针转动；

第二进气口，用于往所述第二气室内进气，以驱动所述旋转叶片进行顺时针转动；

第一出气口；

第二出气口，所述第二出气口和所述第一出气口均位于所述第一进气口和所述第二进气口之间；

限位组件，用于限制所述旋转叶片的转动角度范围；

出气口封闭机构，用于封闭所述第一出气口或所述第二出气口。

3.根据权利要求2所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述出气口封闭机构包括：

封闭门，旋转设置在所述中心立柱上，并与所述第二气室的内壁进行活动贴合；

第一伸缩组件，用于驱动所述封闭门进行转动，以封闭所述第一出气口或所述第二出气口，所述第一伸缩组件的两端分别旋转设置在所述封闭门和所述第一气室的内部。

4.根据权利要求2所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述限位组件包括：

第一限位件，设置在第一气室中；

第二限位件，设置在第二气室中。

5.根据权利要求书1所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述夹持组件包括：

两组对称的连接件，两组所述连接件与所述驱动组件相连；

两组对称的抓取爪，两组所述抓取爪分别设置在两组所述连接件上。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述吸附组件包括：

吸盘；

抽真空组件，用于给所述吸盘内部创造真空环境，所述抽真空组件与所述夹持组件相连。

7.根据权利要求1中所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述驱动组件包括：

四连杆组件；

第二伸缩组件，用于驱动所述四连杆组件进行伸缩，以带动所述夹持组件进行夹持操作，所述第二伸缩组件与所述四连杆组件相连。

8.根据权利要求1所述的一种垃圾分选机械手，其特征在于，所述升降机构包括：

顶升导向气缸；

升降平台，用于固定所述吸抓一体抓取机构，所述升降平台设置在所述顶升导向气缸上；

悬臂，用于固定吸夹一体抓取机构，所述悬臂设置在升降平台上。

9.一种垃圾分选设备，包括用于输送垃圾的输送组件，其特征在于，所述垃圾分选设备还包括如权利要求1~8中任一项所述的垃圾分选机械手。