[发明专利]用于搬运物品的方法和装置

权利要求书

1.一种用于搬运物品的方法，其中，包括：

接收待搬运的目标物品的当前位置；

基于所述目标物品的当前位置，确定执行搬运任务的搬运车辆进入所述当前位置所在的储区的入口点；

将所述入口点与所述目标物品之间的阻挡物品以及所述目标物品确定为待搬运的物品；

基于各所述待搬运的物品与所述入口点之间的距离，对各所述待搬运的物品进行升序排列，得到搬运物品序列；

基于所述搬运物品序列，确定执行搬运任务的搬运车辆集合，并指示所述搬运车辆集合中的搬运车辆移动至所述入口点；

响应于确定所述搬运车辆到达所述入口点，将所述搬运物品序列中排在第一位的待搬运的物品确定为该搬运车辆的搬运目标，并指示该搬运车辆将所述搬运目标搬运至预设位置；

响应于确定所述待搬运的物品被所述搬运车辆搬离所述储区，将该待搬运的物品从所述搬运物品序列中删除。

2.根据权利要求1所述的方法，在确定所述搬运车辆的搬运目标之前，所述方法还包括：

响应于确定所述搬运车辆处于异常状态，将该搬运车辆从所述搬运车辆集合中删除，并向所述搬运车辆集合中加入新的搬运车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，所述预设位置包括物品缓存区和目标位置；以及，指示该搬运车辆将所述搬运目标搬运至预设位置，包括：

响应于确定所述搬运车辆的搬运目标为所述阻挡物品，指示该搬运车辆移动至所述物品缓存区；

响应于确定所述搬运车辆的搬运目标为所述目标物品，指示该搬运车辆移动至所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

基于所述搬运物品序列中的阻挡物品与所述入口点的距离，对所述阻挡物品进行降序排列，得到阻挡物品序列；

响应于确定所述目标物品被所述搬运车辆搬离所述储区，向搬运所述阻挡物品序列中排在第一位的阻挡物品的搬运车辆，发送复位指令，以指示该搬运车辆将该阻挡物品从所述预设位置搬运回该阻挡物品在所述储区中的位置；

响应于确定所述阻挡物品被放置在所述储区中的位置，将该阻挡物品从所述阻挡物品序列中删除。

5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中，所述入口点经由如下步骤确定：

将所述目标物品所在的行和列的端点区域确定为候选入口点；

基于所述目标物品的当前位置，分别确定每个候选入口点与所述目标物品之间的阻挡物品的数量；

将阻挡物品的数量最小的候选入口点确定为所述入口点。

6.一种用于搬运物品的装置，其中，包括：

信息接收单元，被配置成接收待搬运的目标物品的当前位置；

入口点确定单元，被配置成基于所述目标物品的当前位置，确定执行搬运任务的搬运车辆进入所述当前位置所在的储区的入口点；

物品确定单元，被配置成将所述入口点与所述目标物品之间的阻挡物品以及所述目标物品确定为待搬运的物品；

序列生成单元，被配置成基于各所述待搬运的物品与所述入口点之间的距离，对各所述待搬运的物品进行升序排列，得到搬运物品序列；

车辆确定单元，被配置成基于所述搬运物品序列，确定执行搬运任务的搬运车辆集合，并指示所述搬运车辆集合中的搬运车辆移动至所述入口点；

目标确定单元，被配置成响应于确定所述搬运车辆到达所述入口点，将所述搬运物品序列中排在第一位的待搬运的物品确定为该搬运车辆的搬运目标，并指示该搬运车辆将所述搬运目标搬运至预设位置；

序列更新单元，被配置成响应于确定所述待搬运的物品被所述搬运车辆搬离所述储区，将该待搬运的物品从所述搬运物品序列中删除。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，车辆确定单元还包括状态检测模块，被配置成：

响应于确定所述搬运车辆处于异常状态，将该搬运车辆从所述搬运车辆集合中删除，并向所述搬运车辆集合中加入新的搬运车辆。