[发明专利]基于无人机移动RSS测量的干扰源快速查找方法

权利要求书

1.基于无人机移动RSS测量的干扰源快速查找方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，对各参数进行初始化，令circle_count＝1，line_count＝1，i＝1；以查找干扰源的起始点为第1个圆的圆心，预设的半径为第1个圆的半径；

步骤2，无人机沿第circle_count个圆的圆周飞行，并在圆上每隔10°选取一个采样点，共36个采样点，测量每个采样点的RSS值，计算圆周上以圆心相对称的两个采样点对应的RSS值的差值，得到18个差值，对这些差值取绝对值，并找出最大绝对值所对应的两个采样点，从这两个采样点中找出RSS值较大的采样点，将RSS值较大的采样点作为第line_count条直线上的第1个采样点，该采样点与第cirlce_count个圆的圆心相连形成的直线为第line_count条直线，计算第line_count条直线的斜率，根据斜率得到第line_count条直线的倾斜角b；

步骤3，在第line_count条直线上选取一采样点，该采样点位于第circle_count个圆外侧，且该采样点与第1个采样点之间的间距为len，测量该采样点的RSS值，并与第1个采样点的RSS值进行比较，若该采样点的RSS值大于第1个采样点的RSS值，则将该采样点作为第line_count条直线上的第2个采样点，且无人机在第line_count条直线上沿RSS值增大的方向飞行；若该采样点的RSS值小于第1个采样点的RSS值，则在第1个采样点的圆内侧方向选取距第1个采样点的间距为len的点作为第line_count条直线上的第2个采样点，且无人机在第line_count条直线上沿RSS值增大的方向飞行；

步骤4，在第line_count条直线上继续生成第i+2个采样点，第i+2个采样点与第i+1个采样点之间的间距为len，测量第i+2个采样点的RSS值，计算第i+2个采样点相对于第i+1个采样点的RSS增量与第i+1个采样点相对于第i个采样点的RSS增量之间的比值，并判断该比值是否小于预设的第line_count增量阈值；若小于第line_count增量阈值，则进入步骤5；若大于第line_count增量阈值，则根据当前cirlce_count的值进行判断，若circle_count＝1则进入步骤6，若circle_count≥2则进入步骤7；

步骤5，令i＝i+1，并返回步骤4；

步骤6，令circle_count＝circle_count+1，以第line_count条直线上的最后一个采样点作为第cirlce_count个圆的圆心，第cirlce_count个圆的半径为r_{circle_count}，r_{circle_count}＝r_{circle_count-1}-2*(rss0-rss2)，其中，r_{circle_count-1}为第circle_count-1个圆的半径，rss0为第line_count条直线上的最后一个采样点的RSS值，rss2为第line_count条直线上第1个采样点的RSS值；令line_count＝line_count+1，并返回步骤2；

步骤7，根据第line_count条直线的倾斜角得到第line_count条直线沿RSS增大方向的方向角，根据第line_count-1条直线的倾斜角得到第line_count-1条直线沿RSS增大方向的方向角，根据第line_count条直线沿RSS增大方向的方向角与第line_count-1条直线沿RSS增大方向的方向角计算第line_count条直线与第line_count-1条直线之间的偏转角度delta_{line_count,line_count-1}；设置偏转角阈值，若偏转角度delta_{line_count,line_count-1}大于偏转角阈值，则返回步骤6；若偏转角度delta_{line_count,line_count-1}小于偏转角阈值，则进入步骤8；

步骤8，无人机沿第line_count条直线上的最后一个采样点继续向前飞行，每间隔len选取一个采样点进行RSS值测量，并计算当前采样点与前一个采样点的RSS差值，若RSS差值小于0，则停止查找。