[发明专利]一种履带式自平衡车

权利要求书

1.一种履带式自平衡车，其特征在于，包括：

车体；

控制器，其安装于所述车体上，所述控制器包括用于检测所述车体的俯仰角度的陀螺仪组件；

电池，其安装于所述车体上，并与所述控制器电连接；以及

两个动力组件，其分别设于所述车体的左、右两侧，所述动力组件包括电机、履带拨盘、支架、履带及至少两个导轮，所述电机的固定端安装于所述车体的侧部，所述履带拨盘安装于所述电机的动力输出端，且所述电机与所述控制器电连接，所述导轮安装于所述支架上，且所述支架与所述电机的固定端转动相连，所述履带传动连接于所述履带拨盘及各所述导轮；

其中，当所述陀螺仪检测所述车体的前倾或后仰时，所述控制器控制所述电机正转或反转，以带动所述履带转动，并维持所述车体始终与重力方向垂直；当所述履带式自平衡车行驶于路面时，所述支架根据所述路面的地形及其自身的重力作用能够发生自动转动。

2.根据权利要求1所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述支架上设有用于限制其相对于所述车体的前摆角度的前限位结构及用于限制其相对于所述车体的后摆角度的后限位结构。

3.根据权利要求2所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述前限位结构为设于所述支架的前端且与所述支架的前侧配合限位的第一限位件，所述后限位结构为设于支架的后端且与所述支架的后侧配合限位的第二限位件。

4.根据权利要求1所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述至少两个导轮包括至少两个第一导轮及两个分别设于各所述第一导轮前、后两端的第二导轮，各所述第一导轮呈直线或弧线分布，所述第二导轮位于所述第一导轮的斜上方。

5.根据权利要求1所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述导轮与所述支架之间连接有减震器。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述车体包括：

车架，所述控制器、所述电机均安装于所述车架上；以及

车把，其安装于所述车架的顶部。

7.根据权利要求6所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述车把与所述车架转动相连，所述车把与所述车架之间设有用于检测所述车把相对于车架的转动角度的传感器，所述传感器与所述控制器电连接；

其中，当所述传感器检测到所述车把相对于所述车架转动不同角度时，所述控制器分别控制各所述电机的转动速度不同，以形成差速。

8.根据权利要求7所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述车把包括底杆及顶杆，所述底杆与所述车架之间、以及所述顶杆与所述底杆之间均转动相连，所述底杆能够相对于所述车架左、右摆动，所述顶杆的旋转中心线与所述车把的延伸方向平行；

所述传感器包括设于所述底杆与所述车架的连接位置处的摆动角度传感器以及设于所述顶杆与所述底杆的连接位置处的旋转角度的旋转角度传感器。

9.根据权利要求8所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述底杆与所述车架之间连接有能够使得所述底杆相对于所述车架自动摆动回位的第一回中机构，所述顶杆与所述底杆之间连接有能够使得所述顶杆相对于所述底杆自动旋转回位的第二回中机构。

10.根据权利要求9所述的履带式自平衡车，其特征在于，所述车架包括支撑座及两个分别安装于所述支撑座左、右两侧的侧框，所述支撑座包括底板及设于所述底板上方的踏板，所述侧框连接所述底板及所述踏板，所述底板与所述踏板之间限定有安装腔，所述控制器及所述电池均安装于所述安装腔内，所述车把安装于所述踏板上，所述电机安装于所述侧框上。