[发明专利]环境地图构建方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种环境地图构建方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，结合自主移动设备的行走轨迹，构建包含未被占据的区域的环境地图；并以此为基础，进一步结合环境区域中存在的空间分割体的位置，识别出未被占据的区域中存在的多个子区域；通过为多个子区域添加外墙体，构建出一种类似户型图的环境地图，这种环境地图与用户的直观感受更加贴近，便于用户理解，用户基于这种环境地图可以更加方便、准确地与自主移动设备进行交互，有利于提高基于环境地图的人机交互质量。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种环境地图构建方法、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自移动机器人的功能越来越强大，随之与用户之间的交互需求也在不断增加。鉴于此，自移动机器人开始将采用即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术构建的环境地图展现给用户，希望用户可以通过环境地图与自移动机器人进行交互，更加灵活地指示自移动机器人执行作业任务。例如，扫地机器人将环境地图展现给用户，希望用户可以通过环境地图，灵活、方便地指示扫地机器人到特定区域执行定点清扫任务。但问题是，基于环境地图的人机交互效果并不理想。

发明内容

本申请的多个方面提供一种环境地图构建方法、设备及存储介质，用以构建一种便于用户理解的环境地图，提高基于环境地图的人机交互质量。

本申请实施例提供一种环境地图构建方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：获取已遍历环境区域对应的第一环境地图，所述第一环境地图中包括未被占据的区域；根据所述环境区域中空间分割体的位置，识别出所述未被占据的区域中的区域分割线，所述区域分割线将所述未被占据的区域划分为多个子区域；为所述多个子区域添加外墙体，以得到第二环境地图，所述第二环境地图中包括所述多个子区域及其外墙体。

本申请实施例还提供一种控制自主移动设备的方法，适用于终端设备，所述方法包括：响应于显示操作，展示环境地图，所述环境地图中包括其对应环境区域中多个可通行子区域及其外墙体；响应于所述环境地图上的触发操作，向自主移动设备发送控制指令，以使自主移动设备针对所述环境区域中的目标对象执行指定操作；其中，所述目标对象与所述环境地图上被触发的地图位置对应，所述地图位置是用户基于目标对象与外墙体的相对位置关系确定的。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：获取已遍历环境区域对应的第一环境地图，所述第一环境地图中包括未被占据的区域；根据所述环境区域中空间分割体的位置，识别出所述未被占据的区域中的区域分割线，所述区域分割线将所述未被占据的区域划分为多个子区域；为所述多个子区域添加外墙体，以得到第二环境地图，所述第二环境地图中包括所述多个子区域及其外墙体。

本申请实施例还提供一种终端设备，包括：存储器、处理器以及显示器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：响应于显示操作，通过所述显示器展示环境地图，所述环境地图中包括其对应环境区域中多个可通行子区域及其外墙体；响应于所述环境地图上的触发操作，向自主移动设备发送控制指令，以使自主移动设备针对所述环境区域中的目标对象执行指定操作；其中，所述目标对象与所述环境地图上被触发的地图位置对应，所述地图位置是用户基于目标对象与外墙体的相对位置关系确定的。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器能够实现本申请实施例提供的各方法中的步骤。