[发明专利]环境地图构建方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种环境地图构建方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：

获取已遍历环境区域对应的第一环境地图，所述第一环境地图中包括未被占据的区域；

根据所述环境区域中空间分割体的位置，识别出所述未被占据的区域中的区域分割线，所述区域分割线将所述未被占据的区域划分为多个子区域；

为所述多个子区域添加外墙体，以得到第二环境地图，所述第二环境地图中包括所述多个子区域及其外墙体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境地图中包括所述环境区域中被占据和未被占据的位置信息，所述方法还包括：

在所述被占据和未被占据的位置信息之间添加边界轮廓，所述边界轮廓围出的区域为未被占据的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境区域中空间分割体的位置，识别所述未被占据的区域中的区域分割线，包括：

获取视觉传感器在自主移动设备遍历所述环境区域过程中采集到的环境图像；

识别所述环境图像中存在的空间分割体及其在所述环境图像中的位置坐标；

将所述空间分割体在环境图像中的位置坐标映射到所述第一环境地图中，以得到所述未被占据的区域中的区域分割线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，识别所述环境图像中存在的空间分割体，包括：

对所述环境图像进行语义分割，得到所述环境图像中至少一个对象的语义标签；根据所述至少一个对象的语义标签和已知空间分割体的语义标签，识别出所述环境图像中存在的空间分割体；

或者

将所述环境图像输入分割体识别模型进行识别，以得到所述环境图像中存在的空间分割体；

或者

提取所述环境图像中至少一个对象的几何特征；根据所述至少一个对象的几何特征和已知空间分割体的几何特征，识别出所述环境图像中存在的空间分割体。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境图像为多张，则将所述空间分割体在环境图像中的位置坐标映射到所述第一环境地图中，以得到所述未被占据的区域中的区域分割线，包括：

将所述空间分割体在每张环境图像中的位置坐标分别映射到所述第一环境地图中，以得到多组位置坐标；

计算所述多组位置坐标的平均位置坐标，将所述平均位置坐标对应的线段作为所述未被占据的区域中的区域分割线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述多个子区域添加外墙体，以得到第二环境地图，包括：

针对每个子区域，从视觉传感器采集到的环境图像中提取与所述子区域对应的特征信息，并将所述特征信息添加至所述第一环境地图中的对应位置；

在每个子区域的外围添加规则的外形轮廓作为外墙体，以得到所述第二环境地图；其中，每个子区域及其对应特征信息全部落在对应的外形轮廓内，且不同子区域的外形轮廓不重叠。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在每个子区域的外围添加规则的外形轮廓之后，还包括：

对所述多个子区域外形轮廓之间的缝隙进行填充，以平齐所述多个子区域的外墙体。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在得到第二环境地图之后，还包括以下至少一种操作：

在自主移动设备的显示屏上显示所述第二环境地图；

将所述第二环境地图投影至幕布或墙面上进行显示；

将所述第二环境地图发送至用户的终端设备，以供所述终端设备显示所述第二环境地图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在自主移动设备的显示屏上显示所述第二环境地图之后，还包括：

响应于所述第二环境地图上的触发操作，针对所述环境区域中的目标对象执行指定操作，所述目标对象与所述第二环境地图上被触发的地图位置对应，且所述地图位置是用户基于目标对象与外墙体的相对位置关系确定的。