[发明专利]一种车辆行驶状态监控方法及系统

权利要求书

1.一种车辆行驶状态监控方法，其特征在于，包括：

获取当前道路信息，确定所述车辆的当前行驶状态；

监测车头本体与其前进方向的转向夹角α、车身本体与其前进方向的转向夹角β，计算所述转向夹角α和所述转向夹角β的转向夹角差，并监测其变化；

结合所述当前行驶状态，判断所述转向夹角差是否超出预设的第一转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第一转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速；

监测所述车头车轮与当前路面的侧倾角1，所述车身车轮与当前路面之间的侧倾角2，计算所述倾角1和所述侧倾角2之间的侧倾夹角差，并监测其变化；

结合所述当前行驶状态，判断所述侧倾夹角差是否超出预设的第一侧倾安全阈值，并在所述侧倾夹角差超过所述第一侧倾安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于，该方法还包括：

获取当前道路相关的环境信息，结合所述环境信息，判断所述转向夹角差是否超出预设的第二转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第二转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生；和/或，

获取当前道路相关的环境信息，结合所述环境信息，判断所述侧倾夹角差是否超出预设的第二侧倾安全阈值，并在所述侧倾夹角差超过所述第二侧倾安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于：

所述获取当前道路相关的环境信息进一步包括：获取所述当前道路相关的环境信息，包括路面平整度、积水、积雪、结冰中至少一种信息的解析及提取；

根据所述环境信息，所述第二转向安全阈值和/或所述第二侧倾安全阈值设置有分级阈值参数，所述分级阈值参数与所述路面平整度、积水、积雪、结冰信息相关，不同级别的分级阈值参数对应于不同程度的平整度、积水、积雪、结冰；

其中，所述环境信息通过设置在车辆上的环境监测装置实地监测获取；和/或，所述环境信息通过车辆网系统联网获取。

4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于，该方法还包括：

获取所述当前道路的道路属性信息，该道路属性信息包括限速信息、限制变道、禁止变向信息中的至少一种；

结合所述当前行驶状态和所述道路属性信息，判断当前车辆是否违反所述道路属性信息所对应的限制性驾驶行为；

当识别出所述限制性驾驶行为，则启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于：

所述当前道路信息包括：车道的坡度、曲率、航向、侧倾度；

所述第一转向安全阈值和/或所述第一侧倾安全阈值设置有分级阈值参数，所述分级阈值参数与所述车道的坡度、曲率、航向、侧倾度相关，不同级别的分级阈值参数对应于不同程度的坡度、曲率、航向、侧倾度。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于，该方法还包括：

监测当前车轮的转动车速；比较所述车轮的转动速度与当前车速的差异，所述车轮的转动速度高于所述车速的差值达到3％及以上，则确定所述车轮打滑，并进行预警，以启动安全措施；和/或，

监测驾驶员的驾驶行为及疲劳状态；当监测到所述驾驶行为属于需要预警和干预的操作，则启动预警程序和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。