[发明专利]一种基于高精度定位的用于汽车耐久无人化测试的任务生成方法

权利要求书

1.一种基于高精度定位的用于汽车耐久无人化测试的任务生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、使用高精度定位设备采集汽车测试场景路径数据；

S2、对路径数据可视化回显并进行裁剪、拼接、优化操作，过滤不可用的路段，形成开/闭环路径，生成任务可用路径源文件；

任务可用路径源文件能进行约束点的采集、更改和修正，通过在目标轨迹上任意一约束点选取并设置动作操作，并且能够根据不同的动作选项，自动计算并补充条件，以达到符合测试规范规定目的；

自动计算并补充条件有：距离、位置点、加速度，加速距离计算公式如下所示：

加速距离计算公式：

V₁：初始车速，单位：米/秒；

V₂：目标车速，单位：米/秒；

a：加速度，单位：米/秒²；

d：车辆定位点到车头平面距离，单位：米；

路径数据优化计算公式如下：

P₀：首位置点经纬度坐标值；

P₁：中间位置点经纬度坐标值；

P₂：末位置点经纬度坐标值；

t：常量值，取值为0.1-0.9；假设优化点总数为count，则当前优化点的t值为1/count；

S3、将人工测试规范数据化，将人工测试规范中的测试路径段信息转化为约束点地标信息集；

S4、根据可用路径源文件和约束点地标信息集制作规范，一个任务包含多个规范，规范之间能够组合，根据需求灵活组合规范完成测试任务；规范定义了车辆测试任务规范文件的数据结构描述，包括术语、缩略语、命名规则及数据格式，根据这些数据，了解任务生成信息，包括每个动作的属性信息、过程控制条件、终止条件、动作信号及切换条件。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的用于汽车耐久无人化测试的任务生成方法，其特征在于，所述S1中采集的路径数据以数字化的形式保存在任务生成软件里。

3.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的用于汽车耐久无人化测试的任务生成方法，其特征在于，所述S3中将人工测试规范中的测试路径段信息转化为约束点地标信息集时，每个约束点的地标信息包含序号、航向、经纬度值、车速、加速度和加速位置信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的用于汽车耐久无人化测试的任务生成方法，其特征在于，所述S4中，规范包含一个底盘域控制动作集和车身域控制动作集，动作集由多个前后顺序关联的动作组成，每个动作由属性信息、过程控制条件、终止条件及切换条件组成，针对不同的路况，灵活设置动作条件，丰富任务生成的情况，任意轨迹组合生成测试规范，测试规范间均能够实现跳转及联系。

5.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的用于汽车耐久无人化测试的任务生成方法，其特征在于，所述S1-S4中生成的任务文件均以*.xml文件格式存储。