[发明专利]一种起重机作业过程中箱孔定位方法

权利要求书

1.一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）拍摄装置在工作现场拍摄带有集装箱的照片或者视频，拍摄装置安装在起重机的吊具上，在设定高度拍摄带有集装箱的照片或者视频；

（2）从拍摄的图片或者视频中对集装箱的箱孔进行标注，将标注样本数据保存为xml格式文件；

（3）将标注样本数据根据其数量进行分类保存，当数据量小于1000时，分类为训练数据和测试数据，当数据量大于或者等于1000时，分类为训练数据、验证数据和测试数据；

（4）将标注样本数据与非标注样本数据保存为用于RefineDet模型训练的数据格式，包括三个文本文件和两个目录文件：

train.txt：训练数据，

test.txt：测试数据，

class.names：标注样本数据的类型名称，

Labels：每个标注样本数据的位置信息及分类信息，

JPEGImages：全部标注样本数据的图片，

RefineDet模型为：

其中，是箱孔的坐标，为前景或者背景的二分类损失，为定位回归损失，为前景多分类的损失，是ARM中正样本的锚点的数目，是ODM中正样本的锚点的数目，是训练批次中锚点的序号，是第个锚点的真实类别标记，第个锚点的真实位置和尺寸，是第个锚点预测为目标的置信度，是ARM细化后预测的第个锚点的坐标，是ODM中预测的边界框的物体类别，是ODM中预测的边界框的坐标，表示第个锚点为正样本时输出1、为负样本时输出0；

（5）通过训练好的箱孔定位模型，对集装箱箱孔进行实时定位，集装箱卡车装载集装箱停车在设定位置，起重机的吊具根据实时定位的箱孔引导吊具抓取集装箱的箱孔，将集装箱搬运至指定位置叠加放置。

2.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述拍摄装置包括工业相机。

3.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述拍摄装置位于集装箱的上方拍摄集装箱的俯视图。

4.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述训练数据占样本总数的80%~90%。

5.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述训练数据占样本总数的2/3~4/5。

6.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述训练数据、验证数据与测试数据的比例为6:2:2。

7.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述训练数据、验证数据与测试数据的比例为98:1:1。

8.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述标注样本数据为箱孔在图片中的坐标、及箱孔的宽度与高度。

9.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述ARM是锚点改进模块。

10.根据权利要求1所述的一种起重机作业过程中箱孔定位方法，其特征在于，所述ODM是目标检测模块。