[发明专利]车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合，根据静态点云集合计算截距矩阵，并按照不同的统计条件统计截距矩阵中对应的元素个数，得到元素统计矩阵，根据元素统计矩阵中的最大元素判断当前路段中是否存在护栏；若存在护栏，则根据最大元素及各个运动目标的位置坐标，判断是否存在虚警目标；并在存在虚警目标时剔除。通过上述方案，本申请能够有效的剔除掉因道路护栏造成的多径虚警目标，从而抑制雷达多径虚警现象，提高雷达的探测准确率。

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，毫米波雷达作为重要的传感器设备，在汽车上的配置比例越来越高，自动驾驶系统对环境的感知高度依赖于传感器对车辆周边环境的探测，毫米波雷达对环境探测的稳定性和准确率决定了自动驾驶系统的性能。

毫米波雷达通过发射电磁波并接收由障碍物反射回来的电磁波来获得障碍物的参数信息，雷达与障碍物之间的电磁波传播路径有直接传播和多路径传播。图1中，A为本车，安装有毫米波角雷达，B为目标车，①为直接传播路径，当A车上的毫米波雷达探测到B车位于相邻车道内的危险区域内时，会向自动驾驶系统发出警示信息。图2中，C为本车，D和E为目标车，C右侧靠近道路边缘护栏，C车上的毫米波雷达发射的电磁波经过护栏反射后再次照射到D和E最后返回到毫米波雷达，该过程中雷达与目标之间的电磁波传播路径②和③为多路径传播。多径传播的效果是会形成镜像的虚警目标，图2中的D和E目标会形成一个以护栏为对称中心的镜像目标，如图3所示。在图2和图3的场景下，由护栏引起的多径虚警目标会带来错误的目标信息，比如将右侧的镜像目标误当作相邻车道内靠近的目标，从而给自动驾驶系统发送错误的信号，引起错误的制动或者错误的转向操作，由此引发危险。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中因多径虚警而造成雷达探测准确性低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车载雷达的多径虚警抑制方法，包括：

获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标；

根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵；

统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,M]；

根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏；

若所述当前路段存在护栏，则根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标；并在所述运动点云集合中存在所述虚警目标时，剔除所述虚警目标。

本发明实施例的第二方面提供了一种车载雷达的多径虚警抑制装置，包括：

目标获取模块，用于获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标；

截距矩阵计算模块，用于根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵；

元素统计矩阵计算模块，用于统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,M]；