[发明专利]车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，包括：

获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标；

根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵；其中，将第一直线与雷达原点坐标之间的垂直距离作为第一静态目标在倾角θ时对应的截距；所述第一直线为过所述第一静态目标的位置坐标且倾角为θ的直线；所述第一静态目标为所述静态点云集合中的任一静态目标；

统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,M]；

根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏；

若所述当前路段存在护栏，则根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标；并在所述运动点云集合中存在所述虚警目标时，剔除所述虚警目标。

2.如权利要求1所述的车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，所述获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合包括：

获取所述车载雷达输出的所述当前路段的至少一个静态杂波点的位置坐标；

将符合第一预设坐标范围的静态杂波点作为静态目标；得到所述静态点云集合。

3.如权利要求1所述的车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，所述根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵，包括：

根据各个静态目标对应的截距得到所述静态点云集合对应的初始截距矩阵；

将所述初始截距矩阵中的各个元素按照预设截距单位进行量化，得到所述截距矩阵；

所述截距矩阵为：

其中，R_θ,n表示所述截距矩阵中静态目标为n、倾角为θ的截距；N表示所述静态点云集合中的静态点总个数；θ∈{0°,1°,…,179°}，n∈{1,2,…,N-1}。

4.如权利要求1所述的车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，所述元素统计矩阵为：

其中，n_m,θ表示所述截距矩阵中截距为m，倾角为θ的元素个数，且θ∈{0°,1°,…,179°}。

5.如权利要求1所述的车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，所述根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏，包括：

将所述元素统计矩阵中的最大元素除以所述静态点云集合的静态目标总个数，得到最大静态系数；

若所述最大静态系数不小于第一预设系数，则判定所述当前路段中存在护栏。

6.如权利要求1所述的车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，所述根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标，包括：

根据所述最大元素计算护栏参数；所述护栏参数包括所述护栏与雷达原点之间的垂直距离和所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度；

根据所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标和所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度，计算各个运动目标与雷达原点之间的截距；

根据所述护栏与雷达原点之间的垂直距离，计算第一截距阈值；

若第一运动目标与所述雷达原点之间的截距不小于所述第一截距阈值，则判定所述第一运动目标为虚警目标。

7.如权利要求6所述的车载雷达的多径虚警抑制方法，其特征在于，所述根据所述最大元素计算护栏参数，包括：

将预设截距单位与所述最大元素在所述元素统计矩阵中的行号相乘，得到所述护栏与雷达原点之间的垂直距离；

将所述最大元素在所述元素统计矩阵中的列号作为所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度。