[发明专利]一种基于积水环境的泊车方法及存储介质

说明书

本发明涉及泊车技术领域，提供一种基于积水环境的泊车方法及存储介质，以当前停车位建立泊车坐标系，采用摄像头拍摄当前停车位的环境图像，将环境图像中的积水图像投影到泊车坐标系中，将当前停车位中的积水分布转化为数字化的数据；根据车身信息获取每一个车门的活动范围，并投影到泊车坐标系中，得到对应的下车区域；最后根据车上人员的位置分布，灵活地对比车辆不同泊车方向的积水面积，选择积水面积较小的方向作为车辆的停车方向，从而减少积水对车上人员下车的影响。在选定泊车方向后，为进一步地避免车上人员被积水溅湿，根据预设算法中的计算结果为后座的车上人员选择出积水面积更小、积水溅湿概率更低的下车车门，并进行语音提醒。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种基于积水环境的泊车方法及存储介质。

背景技术

自动泊车技术解决了驾驶员人工停车的麻烦，然而，目前的自动泊车技术还没有针对车位积水的情况做特别的处理，不管车位上是否存在积水，都认为是有效车位。这就导致，由于停车位的地面不平整，雨后的停车位上大概率将出现积水或水坑，虽然驾驶员可通过现有的泊车系统观测停车位是否存在积水，进而进行避让，但鉴于“车多位少”、“一位难求”等现状，不少车主仍会选择继续泊车。然而，在现有的自动泊车技术中，未有相应的策略应对停车位积水，使得车上乘员在下车时因存在积水障碍而不便，进而降低车上人员的乘坐体验。

发明内容

本发明提供一种基于积水环境的泊车方法及存储介质，解决了现有泊车技术无法有效应对停车位积水，导致用户的使用体验感降低的技术问题。

为解决以上技术问题，本发明提供一种基于积水环境的泊车方法，包括步骤：

S1、获取当前停车位的环境图像，并根据预设基准点建立泊车坐标系；

S2、根据车身信息，获取各车门所对应的下车区域；

S3、获取对应于所述当前停车位的积水坐标信息，并进一步计算对应积水面积；

S4、获取车上人员的位置信息；

S5、根据所述位置信息，将所述积水面积、所述下车区域代入对应的预设算法，确定所述车辆的泊车方向。

S6、根据所述泊车方向，根据位置信息提醒处于车辆后座的所述车上人员下车。

本基础方案以当前停车位建立泊车坐标系，采用摄像头拍摄当前停车位的环境图像，将环境图像中的积水图像投影到泊车坐标系中，将当前停车位中的积水分布转化为数字化的数据；根据车身信息获取每一个车门的活动范围，并投影到泊车坐标系中，得到对应的下车区域；最后根据车上人员的位置分布，灵活地对比车辆不同泊车方向的积水面积，选择积水面积较小的方向作为车辆的停车方向，从而减少积水对车上人员下车的影响。

在选定泊车方向后，为进一步地避免车上人员被积水溅湿，根据预设算法中的计算结果为后座的车上人员选择出积水面积更小、积水溅湿概率更低的下车车门，并进行语音提醒。

在所述步骤S1中，所述根据预设基准点建立图像坐标系包括：

在当前停车位中选择一个坐标点作为坐标原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系；所述坐标原点对应于所述车辆上的预设基准点。

本方案在当前停车位中选择一个与车辆上预设基准点对应的坐标点作为坐标原点，结合现实中当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系，使得虚拟的泊车坐标系与现实的停车位一一对应，减少因空间变化导致的用户进行逻辑切换的计算量，使得用户可直观地从泊车坐标系中获取现实中实际的泊车情况。

所述步骤S2中，所述车身信息包括车辆长度、车辆宽度，车门宽度和最大开度。

所述步骤S2包括：