[发明专利]一种基于积水环境的泊车方法及存储介质

权利要求书

1.一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于包括步骤：

S1、获取当前停车位的环境图像，并根据预设基准点建立泊车坐标系；

S2、根据车身信息，获取各车门所对应的下车区域；

S3、获取对应于所述当前停车位的积水坐标信息，并进一步计算对应积水面积；

S4、获取车上人员的位置信息；

S5、根据所述位置信息，将所述积水面积、所述下车区域代入对应的预设算法，确定车辆的泊车方向；

所述车身信息包括车辆长度、车辆宽度，车门宽度和最大开度；

所述步骤S2包括：

根据所述车门宽度和所述最大开度，获取所述车门开启区域在所述泊车坐标系上的投影，计算对应于所述投影的最小外接矩形；

根据所述预设基准点，将所述最小外接矩形映射到泊车坐标系，得到对应与各个所述车门的下车区域。

2.如权利要求1所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述根据预设基准点建立图像坐标系包括：

在当前停车位中选择一个坐标点作为坐标原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立泊车坐标系；所述坐标原点对应于所述车辆上的预设基准点。

3.如权利要求1所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

利用图像识别算法对所述环境图像进行积水识别，获取对应于每一个所述下车区域的积水坐标信息；并根据所述积水坐标信息对应于每一个所述下车区域的积水面积。

4.如权利要求1所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，所述步骤S4包括：采用检测装置获取车上人员的位置信息；所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。

5.如权利要求3所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51、根据所述位置信息，计算所述车辆正向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；

S52、计算所述车辆反向进入所述当前停车位时，与所述下车区域对应的所述积水面积之和；

S53、比对所述积水面积，选择面积较小的方向作为泊车方向。

6.如权利要求3所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于：

所述积水坐标信息包括，在所述下车区域中积水范围的横坐标的最大值和最小值，以及纵坐标的最大值和最小值；

所述积水面积为，所述横坐标的最大值和最小值之差与所述纵坐标的最大值和最小值之差的积。

7.如权利要求3所述的一种基于积水环境的泊车方法，其特征在于，还包括：步骤S6、根据所述泊车方向，根据位置信息提醒处于车辆后座的所述车上人员下车。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序用于在被执行时实现如权利要求1-7任一项权利要求所述的一种基于积水环境的泊车方法。