[发明专利]使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法

说明书

本发明提供一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法，该方法包括：获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；通过比较获得的信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。

技术领域

本发明涉及一种使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法。

背景技术

为了通过存在交通信号灯的人行横道或十字路口，传统的自动驾驶系统主要使用摄像头识别交通信号灯后判断是否继续驾驶。然而，如果仅使用摄像头识别信号，尽管摄像头的识别性能很好，但是当交通信号灯被主车辆前方的车辆挡住时或者当由于主车辆的位置而看不到相应的交通信号灯时，可能无法检测到交通信号灯的信号状态，或者可能将交通信号灯的信号状态误认为另一信号。

在另一方法中，安装在交通信号灯上的V2X通信设备可以向主车辆传送信号信息。然而，仅通过传送信号信息，自动驾驶系统可能无法检测到关于主车辆从哪个车道行进到哪个车道的信息。进一步地，由于通过V2X通信设备输入的信号信息使用真值(GroundTruth，GT)而无需单独验证，因此如果信号信息发生错误，则可能在十字路口发生重大事故。

发明内容

因此，本发明涉及一种使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法，基本避免了由于现有技术的限制和缺点导致的一个或多个问题。特定实施例涉及一种车辆自动驾驶系统和方法，判断安装在十字路口的交通信号灯中的信号错误，并且响应于信号错误，重置用于绕过十字路口的驾驶路径。

本发明的实施例提供一种车辆自动驾驶系统和方法，可以自动地判断通过V2X通信应用的交通信号灯的信号信息中的错误，并且可以生成用于绕过十字路口的代替路径。

本发明的实施例的附加优点、目的和特征将部分地在下面的描述中被阐述，并且对于本领域技术人员而言，在阅读以下内容时，本发明的实施例的附加优点、目的和特征将部分地变得显而易见，或者可以从本发明的实施中学习到。本发明的实施例的目的和其它优点可以通过在撰写的说明书和权利要求书以及附图中特别指出的结构实现并达到。

为了实现这些目的和其它优点并且根据本发明的目的，如在本文中实施并概括描述的，一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法包括：获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；通过比较获得的信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。

在获得信号信息中，可以通过V2X通信从主车辆周围的路边设备接收信号信息。

在判断信号错误中，当在主车辆的行进方向上相互面对的多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号并且在与主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号时，可以判断信号错误。

在判断信号错误中，当在主车辆的行进方向上相互面对的多个交通信号灯中的一个输出左转信号并且剩余的一个输出绿色信号时，可以判断信号错误。

在判断信号错误中，当在与主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的多个交通信号灯中的一个输出左转信号并且剩余的一个输出绿色信号时，可以判断信号错误。

重置主车辆的驾驶路径可以包括：当判断多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误时，接收靠近十字路口的周边车辆的路径信息；基于接收的周边车辆的路径信息来分析主车辆和周边车辆之间碰撞的可能性；以及生成用于绕过十字路口的代替路径。

在生成代替路径中，可以通过安装在主车辆中的GPS接收器和精确地图数据库来获得关于主车辆当前驾驶的道路信息，并且可以通过基于道路信息搜索邻近主车辆的用于绕过十字路口的地点来重置主车辆能够驾驶到预定目的地的路径。

用于绕过十字路口的地点可以包括十字路口中主车辆能够完成未设防的调头和右转中的至少一个的地点。