[发明专利]使用V2X通信的车辆自动驾驶系统和方法

权利要求书

1.一种使用V2X通信的车辆自动驾驶方法，包括：

获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；

通过比较获得的所述信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断所述多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及

根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

判断信号错误包括：

当在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号并且在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号时，判断所述信号错误。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

判断信号错误包括：

当在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第一交通信号灯输出左转信号并且在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第二交通信号灯输出绿色信号时，判断所述信号错误。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

判断信号错误包括：

当在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第一交通信号灯输出左转信号并且在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的第二交通信号灯输出绿色信号时，判断所述信号错误。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

获得信号信息包括：

通过V2X通信从所述主车辆周围的路边设备接收所述信号信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

重置主车辆的驾驶路径包括：

当判断所述多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误时，接收靠近所述十字路口的一个或多个周边车辆的路径信息；

基于接收的所述一个或多个周边车辆的路径信息来分析所述主车辆和所述一个或多个周边车辆中的至少一个之间碰撞的可能性；以及

生成用于绕过所述十字路口的代替路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

生成代替路径包括：

通过安装在所述主车辆中的GPS接收器和精确地图数据库来获得关于所述主车辆当前驾驶的道路信息；以及

通过基于获得的道路信息搜索邻近所述主车辆的用于绕过所述十字路口的地点来重置所述主车辆能够驾驶到预定目的地的路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

用于绕过所述十字路口的地点包括所述十字路口中所述主车辆能够完成未设防的调头或右转的地点。

9.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

当所述主车辆不可移动到搜索的用于绕过所述十字路口的地点时，通过将所述目的地改变为安全地带来生成应急路径。

10.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质上记录有应用程序，当处理器运行所述应用程序时，所述应用程序使所述处理器执行根据权利要求1所述的自动驾驶方法。

11.一种使用V2X通信的车辆自动驾驶系统，包括：

通信单元，获得关于安装在十字路口的多个交通信号灯的信号信息；

信号错误判断单元，通过比较获得的所述信号信息中的关于相互交叉或相互面对的至少两个交通信号灯的信号信息来判断所述多个交通信号灯中的至少一个中的信号错误；以及

路径规划器，根据判断结果来重置主车辆的驾驶路径。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，

当在所述主车辆的行进方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号并且在与所述主车辆的行进方向交叉的方向上相互面对的所述多个交通信号灯中的至少一个输出绿色信号或左转信号时，所述信号错误判断单元判断所述信号错误。