[发明专利]水下机器人巡检管道的助停装置

权利要求书

1.一种水下机器人巡检管道的助停装置，其组成包括:底座，其特征是: 所述的底座的底部固定直行电机，所述的直行电机的输出轴连接联轴器，所述的联轴器连接转轴，所述的转轴连接主皮带轮，所述的主皮带轮连接主皮带，所述的主皮带连接前轴轮，所述的前轴轮连接前轴，所述的前轴连接前轴副轮，所述的前轴副轮连接皮带，所述的皮带连接后轴轮，所述的后轴轮连接后轴；所述的底座的底部中心连接固定圆盘，所述的固定圆盘连接竖圆轴，所述的竖圆轴连接底联轴器，所述的底联轴器连接360度舵机，所述的直行电机与所述的360度舵机之间通过控制电路控制启停；所述的控制电路包括遥控器、微控制器、驱动电路、步进电机和360度舵机，所述的遥控器发射无线信号，所述的无线信号通过通信网络发送至微控制器，所述的微控制器发送控制信号给驱动电路，所述的驱动电路驱动步进电机，所述的微控制器发送控制信号给360度舵机；

所述的微控制器的VDD端分别并联电容C21至C29；所述的微控制器的7端连接电容C6的一端、电容C7的一端和电容C8的一端，所述的电容C6的另一端连接电容C7的另一端，所述的电容C8的另一端连接微控制器的6端、微控制器的18端、微控制器的30端、微控制器的40端和接地端；

所述的微控制器的47端连接电阻R1的一端、晶振Y1的2号端和电容C20的一端，所述的电容C20的另一端接地，所述的微控制器的48端连接电阻R1的另一端、晶振Y1的1号端和电容C19的一端，所述的电容C19的另一端接地；

所述的微控制器的电源电路包括低压差电压调节器LM117，所述的低压差电压调节器LM117的2号端连接电容C3的一端、电容C4的一端、二极管D7的负极、电容C5的一端、电阻R14的一端和电阻R15的一端，所述的电阻R14的另一端连接VDD，所述的电阻R15的另一端连接AV+。

2.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的前轴的左侧开有左前通孔，所述的前轴的左侧底部设置左前轮板，所述的左前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左前轮板，所述的左前轮板的底部连接左前万向转轮；所述的前轴的右侧开有右前通孔，所述的前轴的右侧底部设置右前轮板，所述的右前通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右前轮板，所述的右前轮板的底部连接右前万向转轮；所述的后轴的左侧开有左后通孔，所述的后轴的左侧底部设置左后轮板，所述的左后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的左后轮板，所述的左后轮板的底部连接左后万向转轮；所述的后轴的右侧开有右后通孔，所述的后轴的右侧底部设置右后轮板，所述的右后通孔连接螺栓，所述的螺栓连接所述的右后轮板，所述的右后轮板的底部连接右后万向转轮。

3.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的360度舵机的底部连接十字托板、并通过螺钉固定，所述的十字托板的四个边均连接立式夹板，所述的立式夹板夹住所述的360度舵机，所述的立式夹板分别位于所述的360度舵机的左侧、前面、右侧、后面，所述的立式夹板固定连接固定贴板，所述的固定贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。

4.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是: 所述的底座与所述的固定圆盘之间通过螺钉固定，所述的直行电机连接圆弧托板，所述的圆弧托板托住固定所述的直行电机，所述的圆弧托板的两端均连接贴板，所述的贴板与所述的底座之间通过螺栓固定。

5.根据权利要求1所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的底座连接底板、并通过螺钉固定，所述的底板固定连接四棱柱，所述的四棱柱分别连接左直角托板、前直角托板、右直角托板、后直角托板，所述的左直角托板与所述的右直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的前直角托板与所述的后直角托板夹持所述的四棱柱、并通过横螺栓固定，所述的四棱柱的顶部连接顶托板。

6.根据权利要求5所述的水下机器人巡检管道的助停装置，其特征是:所述的左直角托板连接左摄像头，所述的前直角托板连接前摄像头，所述的右直角托板连接右摄像头，所述的后直角托板连接后摄像头，所述的顶托板连接顶摄像头。