[发明专利]一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明提供一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质，涉及无人机的飞行控制领域。该方法应用于复合翼无人机，复合翼无人机包括固定翼和旋翼，该方法包括：判断复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；若是，则将复合翼无人机置为平转垂模式；当复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将复合翼无人机置为末端悬停模式；判断当前悬停时间是否大于或等于末端悬停时间；若是，则将复合翼无人机置为末端下降模式；在复合翼无人机符合预设待飞条件的情况下，将复合翼无人机从末端下降模式置为待飞模式。通过设置不同的判断阈值，对无人机的降落行为分为多段模式进行控制，保证无人机能安全降落到指定的降落点。

技术领域

本发明涉及无人机的飞行控制领域，具体而言，涉及一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，无人机的应用愈加广泛，如空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。无人机可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。

随着应用场景的需求增加，复合翼无人机应运而生，复合翼无人机是将固定翼无人机、旋翼无人机进行结合的一种新型无人机，其可以兼具固定翼无人机和旋翼无人机的优势，但是复合翼的降落控制也变得更为复杂，传统的固定翼无人机和旋翼无人机的降落控制方式已经不再适用于复合翼无人机。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质，其能够根据无人机的当前情况，对其降落行为分为多段模式进行控制，通过设置不同的判断阈值，实现对无人机降落过程的多段控制，保证无人机能安全降落到指定的降落点。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机降落控制方法，应用于复合翼无人机，所述复合翼无人机包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判断所述复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；所述当前减速距离为所述复合翼无人机的当前位置与目标降落点之间的水平距离；

若是，则将所述复合翼无人机置为平转垂模式；所述平转垂模式用于指示控制所述固定翼的油门从当前状态逐渐缩减为最小状态，并控制所述复合翼无人机的垂直速度减小为0；

当所述复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将所述复合翼无人机置为末端悬停模式；所述末端悬停模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机处于所述目标降落点对应的悬停区域；

判断当前悬停时间是否大于或等于末端悬停时间；所述当前悬停时间为所述复合翼无人机处于所述悬停区域的累积时间，所述悬停区域为水平位置距离所述目标降落点在预设误差范围内的区域；

若是，则将所述复合翼无人机置为末端下降模式；所述末端下降模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机飞向所述目标降落点；

在所述复合翼无人机符合预设待飞条件的情况下，将所述复合翼无人机从所述末端下降模式置为待飞模式；

其中，所述待飞模式用于指示锁定所述旋翼；所述预设待飞条件包括第一待飞条件和/或第二待飞条件，所述第一待飞条件为在所述复合翼无人机的旋翼油门小于或等于最小油门的情况下，所述垂直速度处于预设速度范围，并且大于或等于第一持续时间；所述第二待飞条件为在所述旋翼油门小于或等于所述最小油门的情况下，所述复合翼无人机的当前高度处于预设高度范围，并且大于或等于第二持续时间。

在可选的实施方式中，在所述判断所述复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值之前，所述方法还包括：