[发明专利]一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，应用于复合翼无人机，所述复合翼无人机包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判断所述复合翼无人机的当前高度是否小于或等于减速高度阈值；所述当前高度为当前位置对应的海拔高度；

若是，则将所述复合翼无人机置为减速模式；所述减速模式用于指示将所述固定翼的油门置为减速状态；

判断所述复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；所述当前减速距离为所述复合翼无人机的当前位置与目标降落点之间的水平距离；

若是，则将所述复合翼无人机置为平转垂模式；所述平转垂模式用于指示控制所述固定翼的油门从当前状态逐渐缩减为最小状态，并控制所述复合翼无人机的垂直速度减小为0；

当所述复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将所述复合翼无人机置为末端悬停模式；所述末端悬停模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机处于所述目标降落点对应的悬停区域；

判断当前悬停时间是否大于或等于末端悬停时间；所述当前悬停时间为所述复合翼无人机处于所述悬停区域的累积时间，所述悬停区域为水平位置距离所述目标降落点在预设误差范围内的区域；

若是，则将所述复合翼无人机置为末端下降模式；所述末端下降模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机飞向所述目标降落点；

在所述复合翼无人机符合预设待飞条件的情况下，将所述复合翼无人机从所述末端下降模式置为待飞模式；

其中，所述待飞模式用于指示锁定所述旋翼；所述预设待飞条件包括第一待飞条件和/或第二待飞条件，所述第一待飞条件为在所述复合翼无人机的旋翼油门小于或等于最小油门的情况下，所述垂直速度处于预设速度范围，并且大于或等于第一持续时间；所述第二待飞条件为在所述旋翼油门小于或等于所述最小油门的情况下，所述复合翼无人机的当前高度处于预设高度范围，并且大于或等于第二持续时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述复合翼无人机的当前高度是否小于或等于减速高度阈值之前，所述方法还包括：

响应无人机控制台发送的降落指令，将所述复合翼无人机置为降落模式；所述降落模式用于指示所述固定翼控制所述复合翼无人机的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述复合翼无人机置为末端悬停模式，包括：

控制所述旋翼保持在悬停高度；所述悬停高度为所述悬停区域对应的海拔高度；

控制所述旋翼以调整所述复合翼无人机的航向角，以使所述复合翼无人机的机头对准所述目标降落点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述复合翼无人机置为末端下降模式，包括：

控制所述旋翼的螺旋桨转速，以使所述复合翼无人机的水平位置与所述目标降落点的水平位置匹配；

判断所述复合翼无人机的当前海拔高度是否小于或等于预设高度阈值；

若是，则通过所述旋翼的油门控制所述复合翼无人机按照第一垂直速度向所述目标降落点进行降落；

若否，则通过所述旋翼的油门控制所述复合翼无人机按照第二垂直速度向所述目标降落点进行降落；所述第二垂直速度大于所述第一垂直速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述复合翼无人机置为末端悬停模式之前，所述方法还包括：

判断所述前向速度是否小于或等于所述悬停速度阈值；

若是，则执行所述将所述复合翼无人机置为末端悬停模式的步骤；

若否，则返回执行所述判断所述前向速度是否小于或等于所述悬停速度阈值的步骤。