[发明专利]一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法

说明书

本发明公开了一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，包括如下步骤：S1：在矿车完成每个作业循环周期到达装载点或卸载点停车时，获取矿车规划路径点坐标信息和矿车实际行驶定位坐标信息；S2：计算矿车实际行驶定位坐标与规划路径点坐标之间的横向误差，并在横向误差的基础上增加一个随机偏移量，生成新的横向误差；S3：将该随机偏移量加入安全模块的安全白名单中，并将新的横向误差反馈给控制模块；S4：控制模块采用新的横向误差作为反馈信号进行循迹控制。本发明所公开的控制方法易实施，工作量小，可以有效减少人力物力成本，提高工作效率，有效防止道路碾压车辙。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶车辆控制方法，特别涉及一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法。

背景技术

矿用卡车(以下简称矿车)是在露天矿山为完成岩石土方剥离与矿石运输任务而使用的一种重型自卸车，其工作特点为运程短、承载重，常用大型电铲或液压铲进行装载，往返于采掘点和卸矿点。无人矿车具备巨大的市场潜力，能够给矿山开采企业带来成本、安全、效率、环保等多方面的利好，同时也会给矿山车辆及设备制造商带来丰厚的盈利。

与常规乘用车辆相比，矿用卡车体积大、载重量高、轮胎特性较为特殊、且无人驾驶矿卡的运输路线较为固定，反复碾压路面相同位置容易形成较深的车辙，破坏矿山路面，给其他车辆行驶造成困难，同时也不利于维持无人矿卡循迹控制的准确性。现有的技术方案有通过在路径上增加偏差来避免车辙，这种通过规划道路偏置的方案不便于实现，需要一定的操作、开发量较大。因此，需要提供一种简单易行的解决方案，以防止路面出现较深车辙。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，以达到易实施，工作量小，可以有效防止车辙，减少人力物力成本，提高工作效率的目的。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，包括如下步骤：

S1：在矿车完成每个作业循环周期到达装载点或卸载点停车时，获取矿车规划路径点坐标信息和矿车实际行驶定位坐标信息；

S2：计算矿车实际行驶定位坐标与规划路径点坐标之间的横向误差，并在横向误差的基础上增加一个随机偏移量，生成新的横向误差；

S3：将该随机偏移量加入安全模块的安全白名单中，并将新的横向误差反馈给控制模块；

S4：控制模块采用新的横向误差作为反馈信号进行循迹控制。

上述方案中，所述S1中，获取规划路径点坐标信息，包括获取规划模块发出的规划路径信息或者矿车本地存储的路径信息。

上述方案中，所述S1中，矿车实际行驶定位坐标信息通过车载定位模块获取。

上述方案中，所述S2中，在每一个作业循环周期内，增加的随机偏移量数值是恒定的。

上述方案中，所述S2中，在进入装载区或卸载区至倒车停止区间时不进行误差偏移；同时，在进入装载区或卸载区时，将在偏移的路径与原始路径之间重新进行路径规划或者对随机偏移量进行平滑处理过渡至0。

上述方案中，该控制方法分为单车控制和多车控制，对于单车控制，在矿车每次经过装载点或卸载点的出口时进行一次路径偏移，随机偏移量与上一次的随机偏移量数值不同；对于多车控制，每辆矿车在各自的横向误差上增加不同的随机偏移量，使得每辆矿车的行驶路径均不相同。

通过上述技术方案，本发明提供的防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法具有如下有益效果：