[发明专利]一种货箱抱取机器人及其抱取方法

权利要求书

1.一种货箱抱取机器人，其特征在于，包括处理器、行走机构、定位机构和执行机构，其中：

所述处理器，设置为接收货箱抱取指令，所述货箱抱取指令包括第一距离信息和第一位置信息；以及根据所述第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，根据所述伸缩距离调整信息和所述第一距离信息确定第二距离信息；所述第一位置信息用于表征所述机器人抱取货箱时需要移动到的理想的第一位置，所述第二位置信息用于表征所述机器人抱取货箱时实际移动到的第二位置；

所述行走机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述货箱抱取指令移动至第二位置；

所述定位机构，用于在所述处理器的控制下，确定所述行走机构移动至第二位置的情况下，获取第二位置信息；

所述执行机构，设置为在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离并执行货箱抱取操作。

2.根据权利要求1所述的货箱抱取机器人，其特征在于，所述执行机构包括伸缩机构、拨指机构和传感器，其中：

所述伸缩机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离；

所述拨指机构，用于在所述处理器的控制下，在确定所述伸缩机构伸出相应的距离的情况下落下，执行货箱抱取操作；

所述传感器，用于在所述伸缩机构伸出的过程中，检测是否存在遮挡，根据检测结果向所述处理器发送状态变化指示信息；

所述处理器，还用于根据伸缩机构的实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。

3.根据权利要求2所述的货箱抱取机器人，其特征在于，

所述处理器，具体用于在伸缩机构的实际伸缩距离小于等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，再从有遮挡状态变化为无遮挡状态，则控制伸缩机构停止伸出，并控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。

4.根据权利要求2所述的货箱抱取机器人，其特征在于，

所述处理器，具体用于在所述伸缩机构的实际伸缩距离等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，则控制所述伸缩机构根据预设的步长距离继续伸出相应距离，直至根据所述状态变化指示信息判断出所述传感器状态变化为无遮挡状态，控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。

5.根据权利要求3或4所述的货箱抱取机器人，其特征在于，所述传感器设置在所述伸缩机构的前端且位于所述拨指机构的后面。

6.根据权利要求1-4任一权利要求所述的货箱抱取机器人，其特征在于，

所述处理器，具体用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，确定第一位置和第二位置之间的偏差距离和偏移角度；根据所述偏差距离和偏移角度确定伸缩距离调整信息。

7.一种货箱抱取方法，其特征在于，包括：

接收货箱抱取指令，所述货箱抱取指令携带有第一距离信息和第一位置信息；所述第一位置信息用于表征机器人抱取货箱时需要移动到的理想的第一位置；

根据所述货箱抱取指令移动到第二位置后，定位第二位置并获取第二位置信息；所述第二位置信息用于表征所述机器人抱取货箱时实际移动到的第二位置；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定伸缩距离调整信息；

根据所述伸缩距离调整信息和第一距离信息确定第二距离信息；

根据所述第二距离信息伸出相应的距离执行货箱抱取操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据所述第二距离信息伸出相应的距离执行货箱抱取操作过程中，还包括：

接收传感器的状态变化指示信息；

根据实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否执行货箱抱取操作。