[发明专利]一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质

说明书

本申请提供一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质，涉及无人飞行器的控制领域。本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，应用于复合翼飞行器，复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，该方法包括：判断复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；若是，则将复合翼飞行器置为加速模式；当复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将复合翼飞行器置为垂转平模式；当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将复合翼飞行器从垂转平模式切换为飞行模式；垂转平时间为复合翼飞行器处于垂转平模式的当前累积时间，飞行模式用于指示控制固定翼向目标航路点飞行。

技术领域

本申请涉及无人飞行器的控制领域，具体而言，涉及一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，无人飞行器的应用愈加广泛，如空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

无人飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。无人飞行器可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。

随着应用场景的需求增加，复合翼飞行器应运而生，复合翼飞行器是将固定翼飞行器、旋翼飞行器进行结合的一种新型飞行器，其可以兼具固定翼飞行器和旋翼飞行器的优势，但是复合翼的起飞控制也变得更为复杂，传统的固定翼飞行器和旋翼飞行器的起飞控制方式已经不再适用于复合翼飞行器。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

在可选的实施方式中，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式，包括：

在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。

在可选的实施方式中，在所述判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件；所述第一爬升条件为所述复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，所述第二爬升条件为所述复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为爬升模式；所述爬升模式用于指示通过所述旋翼控制所述复合翼飞行器的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。