[发明专利]一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质

权利要求书

1.一种飞行器起飞控制方法，其特征在于，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式，包括：

在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件；所述第一爬升条件为所述复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，所述第二爬升条件为所述复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为爬升模式；所述爬升模式用于指示通过所述旋翼控制所述复合翼飞行器的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述复合翼飞行器处于待飞模式，在所述判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件之前，所述方法还包括：

响应飞行器控制台发送的起飞控制指令以启动所述复合翼飞行器的自检功能；

判断所述复合翼飞行器的自检结果是否满足起飞条件；

若是，则将所述复合翼飞行器置为离地模式；所述离地模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速，以使所述复合翼飞行器离地爬升。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述复合翼飞行器置为垂转平模式之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器的地面速度是否大于或等于预设地速阈值；

若是，则执行所述将所述复合翼飞行器置为垂转平模式的步骤。

6.一种飞行器起飞控制装置，其特征在于，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述装置包括：

判断模块，用于判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

控制模块，用于若所述当前海拔高度大于或等于所述高度阈值，将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

所述控制模块还用于当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述固定翼的前拉油门保持为所述最大爬升状态；

所述控制模块还用于当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

所述控制模块还用于在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。