[发明专利]转向控制装置

说明书

本发明涉及转向控制装置。转向控制装置(1)包括电子控制单元。电子控制单元检测绝对转向角。电子控制单元控制电机(21)的驱动。电子控制单元确定转动轴(12)向右侧和左侧中的一侧的移动是否被端部接触或端部接触缓和控制的执行所限制。电子控制单元获取与绝对转向角对应的多个限制位置确定角。电子控制单元允许更新端部位置对应角。电子控制单元被配置成更新存储在电子控制单元中的端部位置对应角。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

包括以电机作为驱动源的致动器的电动助力转向系统(EPS)被称为车辆转向系统。存在获取方向盘的转向角作为包括超过360°的范围的绝对角并基于转向角执行各种类型的控制的EPS，作为这样的EPS。例如，日本未审查的专利申请公开第2015-20506号(JP2015-20506A)和日本专利第5962881号(JP 5962881B)公开了执行用于缓和其中作为齿条轴的端部的齿条端部与齿条壳体接触的所谓的端部接触的影响的端部接触缓和控制，作为这样的控制的示例。在JP 2015-20506A中描述的EPS中，通过使用基于转向角的转向反作用力分量来校正与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流命令值来缓和端部接触的影响。在JP 5962881B中所描述的EPS中，通过基于转向角将与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流命令值限制为等于或小于限制值来缓和端部接触的影响。

发明内容

在执行端部接触缓和控制的相关技术的配置中，齿条轴的移动由于端部接触而被限制于的齿条端部位置与转向角相关，并且该转向角被存储为端部位置对应角。然而，例如，由于在修理车辆时更换转向轴，因此实际发生端部接触的实际端部角和所存储的端部位置对应角可能彼此不同。

结果，在所存储的端部位置对应角相对于实际端部角向中性转向位置侧偏移的情况下，存在如下问题：由于端部接触缓和控制的执行或者电流命令值的限制而导致的转向反作用力分量的增加将不充分，并且将不能够令人满意地缓和端部接触的影响。然而，在JP2015-20506A和JP5962881B中没有提及实际端部角与所存储的端部位置对应角之间的差异，因此需要开发能够抑制这样的差异的技术。

本发明提供可以减小所存储的端部位置对应角相对于实际端部角向中性转向位置侧的偏移的转向控制装置。

本发明的第一方面提供转向控制装置。转向控制装置控制转向系统，该转向系统包括：壳体；转动轴，其容纳在壳体中以使得转动轴能够往复运动；以及致动器，其使用电机作为驱动源施加用于使转动轴往复运动的电机转矩。该转向控制装置包括电子控制单元。电子控制单元被配置成检测作为旋转轴的旋转角的绝对转向角，旋转轴的旋转角能够被转换成与转动轴连接的转动轮的转动角并且被表示为包括超过360°的范围的绝对角。电子控制单元被配置成控制电机的驱动，以使得电机转矩达到转矩命令值。电子控制单元被配置成存储端部位置对应角。端部位置对应角是指示端部位置并且与绝对转向角相关的角度，其中，在端部位置处转动轴的移动被限制。电子控制单元被配置成在指示绝对转向角距端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时执行端部接触缓和控制。端部接触缓和控制是用于校正转矩命令值以使得限制端部分离角的减小的控制。电子控制单元被配置成确定转动轴向右侧和左侧中的一侧的移动是否被端部接触或者端部接触缓和控制的执行所限制。电子控制单元被配置成在电子控制单元确定转动轴的移动被限制时获取与绝对转向角对应的多个限制位置确定角。电子控制单元被配置成基于多个限制位置确定角的方差来允许端部位置对应角的更新。电子控制单元被配置成当电子控制单元允许端部位置对应角的更新时更新存储在电子控制单元中的端部位置对应角。