[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种控制转向系统(2)的转向控制装置(1)，所述转向系统(2)包括壳体(13)、转动轴(12)和致动器(6)，所述转动轴(12)容纳在所述壳体(13)中使得所述转动轴能够往复运动，所述致动器(6)使用电机(21)作为驱动源来施加用于使所述转动轴(12)往复运动的电机转矩，所述转向控制装置(1)的特征在于包括电子控制单元，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成检测作为旋转轴的旋转角的绝对转向角，所述旋转轴的旋转角能够被转换成与所述转动轴(12)连接的转动轮(4)的转动角并且被表示为包括超过360°的范围的绝对角；

所述电子控制单元被配置成控制所述电机(21)的驱动以使得所述电机转矩达到转矩命令值，所述电子控制单元被配置成存储端部位置对应角，所述端部位置对应角是指示端部位置并与所述绝对转向角相关的角度，在所述端部位置处所述转动轴(12)的移动被所述转动轴(12)与所述壳体(13)接触的端部接触限制，所述电子控制单元被配置成在指示所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时执行端部接触缓和控制，所述端部接触缓和控制是用于校正所述转矩命令值以使得限制所述端部分离角的减小的控制；

所述电子控制单元被配置成确定所述转动轴(12)向右侧和左侧中的一侧的移动是否被所述端部接触或者所述端部接触缓和控制的执行所限制；

所述电子控制单元被配置成在所述电子控制单元确定所述转动轴(12)的移动被限制时获取与所述绝对转向角对应的多个限制位置确定角，所述电子控制单元被配置成基于所述多个限制位置确定角的方差来允许所述端部位置对应角的更新；以及

所述电子控制单元被配置成在所述电子控制单元允许所述端部位置对应角的更新时更新存储在所述电子控制单元中的所述端部位置对应角。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成使用以下表达式来计算确定方差值Vd，所述确定方差值Vd是n个限制位置确定角θi的方差值，其中，n是等于或大于2的整数，i是自然数，

其特征在于，所述电子控制单元被配置成将当所述转动轴的移动被所述端部接触限制时的所述多个限制位置确定角的方差值设置为预定方差值Vm，并且

其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在方差比率Rd等于或小于根据n设置的方差阈值Rthn时，将所述n个限制位置确定角确定为获取的预定数据，所述方差比率Rd是所述确定方差值Vd与所述预定方差值Vm之间的比率，所述预定数据是当所述转动轴(12)的移动被所述端部接触限制时获取的数据，

其中，θave是所述n个限制位置确定角θi的平均值。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成检测作用在所述转动轴(12)上的轴向力，

其特征在于，所述电子控制单元被配置成将在所述电子控制单元确定所述转动轴(12)的移动被限制时的确定轴向力与所述限制位置确定角相关，并且

其特征在于，所述电子控制单元被配置成将所述限制位置确定角分类到基于所述轴向力的大小而设置的多个轴向力范围中，用于计算所述方差的所述多个限制位置确定角包括被分类到所述多个轴向力范围中的两个或更多个轴向力范围中的一个或更多个限制位置确定角。

4.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成检测作用在所述转动轴(12)上的轴向力，

其特征在于，所述电子控制单元被配置成将在所述电子控制单元确定所述转动轴(12)的移动被限制时的确定轴向力与所述限制位置确定角相关，用于计算所述方差的所述多个限制位置确定角包括按照所述确定轴向力的增大的顺序选择的预定计算数量的限制位置确定角。

5.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成计算临时端部分离角，所述临时端部分离角指示基于所述多个限制位置确定角的临时端部位置确定角距所述端部位置对应角的距离，并且

其特征在于，所述电子控制单元被配置成：当所述端部分离角是所述临时端部分离角并且通过执行所述端部接触缓和控制而计算的转矩命令值等于或小于基于额定转矩的转矩阈值时，禁止所述端部位置对应角的更新。