[发明专利]一种巡检机器人智能辅助系统及其控制方法

说明书

一种巡检机器人的智能辅助装置及控制方法，该装置包括微气象装置、串口服务器、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；微气象装置采集环境数据，经串口服务器上传至所述监控后台；监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人,并根据环境条件决策巡检任务的执行、辅助设备的动作；巡检机器人包括主控制器、补光灯、雨刷机构及光电传感器，所述主控制器接收监控后台命令，控制雨刷及补光灯的开启和关闭。本发明通过微气象装置采集的环境数据，监控后台的智能决策，判断机器人执行任务时机，实现机器人雨刷机构和补光灯的自动启闭，增强了巡检机器人的实用性，大幅提升了自主巡检的智能化水平，降低了运维成本。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人智能辅助系统及其控制方法。

背景技术

目前的智能巡检机器人的辅助装置包括雨刷、补光灯。

1)雨刷是人为控制开启和关闭，当雨天运维人员发现可见光仓镜头被雨水沾湿模糊不清，并且此时机器人还未到达停靠点时，在监控后台开启雨刷，雨刷电机控制雨刷运动，扫除镜头上的雨水，之后关闭雨刷，机器人到达停靠点，检测设备采集设备图像，巡检结束机器人前往下一个停靠点，当镜头再次被雨水沾湿并且机器人还未到达下一个停靠点时，运维人员重复之前的工作；

2)目前补光灯的开启和关闭采用定时的方式，运维人员根据当地的时差设置补光灯开启时间段，当时间到达预设时间时，并且机器人处于巡检状态时，开启补光灯，直到超过预设时间段，补光灯自动关闭。

以上辅助设备控制机制存在的问题较多：

1)雨刷一旦开启，便需要人为及时手动关闭，当机器人到达停靠点后，还未及时关闭雨刷，会导致检测设备拍摄图像时被雨刷遮挡镜头，将会影响后续的图像识别。

2)当雨刷完成一次镜头清扫，对于当前停靠点的首个巡检点拍摄有较好的作用，但是一个停靠点有多个巡检点时，检测设备拍摄顺序靠后的巡检点时，镜头已经被雨水沾湿，会导致拍摄的图像不能正确识别。

3)下雨天需要运维人员实时值守，及时开启雨刷清扫镜头雨滴，为保障采集设备图像的质量，将增加运维人员成本。

4)一旦遇到阴天、光照度不充足的天气，由于未到达补光灯开启的时间段，补光灯未开启，检测设备采集的设备图像比较昏暗，影响后续图像识别结果。

5)由于四季的昼夜长短差别，夏天设置的补光灯开启时间段并不适合冬天，同时受天气因素影响，同一季节的前后两天，需要补光灯的开启时间也不同，导致检测设备采集的图像质量参差不齐，影响图像识别效果。

目前的巡检机器人系统中，微气象装置采集的温度、湿度、风速、雨量、关照度等环境参数仅在监控系统界面中显示，并在巡检报表中体现，微气象采集的环境参数并未与机器人进行深度的结合，未实现机器人的智能性巡检。

现有技术【CN 109483544 A】一种变电站智能巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法：提出包括雨滴传感器和机器人客户端，雨滴传感器安装在在变电站露天位置，并连接到气象站数据库服务器，气象站数据库服务器通过网络模块连接到机器人客户端，机器人客户端通过无线模块连接机器人控制器，机器人控制器连接有定位模块和雨刷驱动电机。

通过雨滴传感器采集雨量并将数据上传到气象站数据库服务器，监控后台调取雨量数据，当判断是下雨并且雨量不是很大，在定位模块检测到机器人从当前停靠点前往下一个停靠点时，开启雨刷，在到达下一个停靠点时关闭雨刷；当判断雨量很大时，后台会自动发送机器人返回充电房的指令，并记录未巡检完成的任务，待下一次补发；当判断未下雨时，则机器人保持关闭雨刷。